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申请/专利权人：贵州大学
摘要：本申请提供一种基于多策略指数分布优化的机器人路径规划方法，涉及机器人技术领域，该方法包括：初始化路径规划模型参数；采用QMEDO算法，对采用路径规划模型确定的初始路径方案进行规划，确定目标路径规划方案。本申请通过对指数分布优化算法可能存在的陷入局部最优和开发弱的问题进行改进，为移动机器人的路径规划提供一种新的求解方法，可提高机器人作业的效率，有效降低成本和能源消耗。
主权项：1.一种基于多策略指数分布优化的机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：初始化路径规划模型参数；采用QMEDO算法，对采用所述路径规划模型确定的初始路径方案进行规划，确定目标路径规划方案；所述QMEDO算法，包括：随机生成种群中的个体，并计算个体的适应度；构建或更新无记忆矩阵；若随机参数小于最佳切换参数，则执行所述QMEDO算法中的开发阶段，以生成新解；若随机参数不小于最佳切换参数，则执行所述QMEDO算法中的探索阶段，以生成新解；其中，所述最佳切换参数表征不同状态下的寻优能力；对通过所述探索阶段或所述开发阶段产生的新解进行边界检查以保证符合边界要求，并更新无记忆矩阵；根据适应度函数计算各个解的适应度值，记录当前最佳解；若达到结束条件则输出最优路径规划方案，否则执行步骤：构建或更新无记忆矩阵，直到达到结束条件输出机器人的最优路径规划方案。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 贵州大学 一种基于多策略指数分布优化的机器人路径规划方法
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