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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本申请公开了一种基于滤波观测器的无人直升机轨迹跟踪控制方法，涉及飞行控制技术领域，该方法建立包含集总干扰项和测量噪声项的受扰无人机位置系统模型，然后以无人直升机的实际位置和实际速度构建状态向量，将受扰无人机位置系统模型转换得到基于状态向量的系统状态方程，并根据系统状态方程基于时间连续卡尔曼滤波器设计得到滤波观测器，以及针对受扰无人机位置系统模型设计复合PID控制器，利用复合PID控制器结合滤波观测器对受扰的无人直升机进行轨迹跟踪控制可以对集总干扰进行动态实时的前馈补偿，以及实现对测量噪声的有效抑制，从而可以提高无人直升机控制系统中的跟踪精度、抗干扰性能和鲁棒性。
主权项：1.一种基于滤波观测器的无人直升机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述无人直升机轨迹跟踪控制方法包括：建立受扰无人机位置系统模型，所述受扰无人机位置系统模型包括无人直升机在控制量作用下的位置动态方程以及所述无人直升机中位置测量传感器的位置测量方程，所述位置动态方程中包含用于表征无人直升机受到的外界干扰的集总干扰项，所述位置测量方程中包含用于表征所述位置测量传感器受到的测量误差干扰的测量噪声项；以无人直升机的实际位置和实际速度构建状态向量，将所述受扰无人机位置系统模型转换得到基于状态向量的系统状态方程，并根据所述系统状态方程基于时间连续卡尔曼滤波器设计得到滤波观测器；针对所述受扰无人机位置系统模型设计复合PID控制器；在对所述无人直升机进行轨迹跟踪控制时，将所述无人直升机的控制量以及位置测量传感器的位置测量值输入所述滤波观测器得到实际位置估计值和集总干扰项估计值，将实际位置估计值与三维参考轨迹之间的位置误差以及所述集总干扰项估计值输入所述复合PID控制器，按照所述复合PID控制器输出的控制量的指令值控制所述无人直升机。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于滤波观测器的无人直升机轨迹跟踪控制方法
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