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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明提供了一种考虑复杂延迟的车队纵向控制方法，旨在保证通信延迟和执行器延迟条件下的车队的跟随性和稳定性。包括建立车辆状态空间方程、基于模型预测控制方法建立两种延迟条件下的车辆上层控制系统。本发明通过对通信时延条件下前车状态信息预测及补偿来为车辆提供更加准确的状态信息。并对MPC算法进行了相应改进以减小执行器延迟带来的影响。本发明能够在满足多约束的条件下保证上层控制系统能够输出更加准确的期望加速度，提高车队行驶的跟随性和稳定性。
主权项：1.一种车队纵向控制方法，其特征在于：基于MPC建立纵向车辆跟随控制系统，其中通过求解加速度增量Δu来实施车辆控制；MPC根据离散化模型和初始状态对预测时域Np内的系统状态进行预测并计算系统输出：Xk＝Φxk+ΨΔUk+Fuk-1+GwkYk＝C′Xk其中： 式中，Xk为预测时域Np内的控制状态信息序列，xk＝[es,ev,ai]为本车的控制状态量，es代表本车同期望车辆间距的跟踪误差，ev代表本车同前车的速度跟踪误差，ai代表本车的加速度；w＝ai-1表示将前车加速度作为系统测量干扰；u为系统的的控制输入，即期望加速度；Nc为控制时域，Np为预测时域，NpNc；A、B1、B2、C分别为状态系数矩阵、输入系数矩阵、干扰量系数矩阵、输出系数矩阵，I是单位矩阵；T为系统采样时间间隔。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种考虑复杂延迟的车队纵向控制方法
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