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申请/专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司

摘要：本发明涉及医学图像处理技术领域，提供一种基于支气管树的导航路径校准装置、系统、设备和介质，该装置用于执行：S2，将第一支气管树与磁探头采集到的第一磁数据进行配准，利用配准矩阵将第一磁数据转换到三维图像坐标系下，以获得粗配准结果；确定鞘管前端在支气管树的位置：将第二磁数据转换到三维图像坐标系下，确定磁探头的位置；S3，每间隔预设时段确认一次剩余路径的射线平面；S4，调整移动式成像设备到相应角度，拍摄第二图像；基于第二图像重建第二支气管树；基于第一支气管树和第二支气管树，配准生成第三支气管树；将第一支气管树替换为第三支气管树；S5，重复进行S2‑S4，以获得细配准结果；该装置用于校准肺部手术的导航路径。

主权项：1.一种基于支气管树的导航路径校准装置，用于实时更新支气管树和实时导航路径，其特征在于，包括：采集单元、处理单元和存储单元；所述采集单元用于在术前阶段通过移动式成像设备拍摄包含支气管的第一图像；以及在术中阶段拍摄包含所述支气管的第二图像，采集第一磁数据，沿着理想路径移动磁探头，实时采集第二磁数据；所述处理单元用于执行以下步骤：S1，获取在术前阶段通过移动式成像设备拍摄的包含支气管的第一图像，基于所述第一图像提取第一支气管树，所述第一支气管树包含主气道和二级分支的空间数据；S2，在术中阶段将所述第一支气管树与磁探头采集到的第一磁数据进行配准，利用配准矩阵将所述第一磁数据转换到三维图像坐标系下，以获得粗配准结果；确定鞘管前端目前在所述第一支气管树中的位置：采用基于点云的配准方法将所述第二磁数据转换到所述三维图像坐标系下，进行实时配准，确定磁探头的当前位置；S3，基于所述理想路径和磁探头的当前位置，每间隔预设时段确认一次剩余路径的射线平面，所述射线平面用于判断所述磁探头是否到达指定位置；S4，基于当前的所述射线平面，调整移动式成像设备到相应角度，拍摄包含所述支气管的第二图像；基于所述第二图像重建第二支气管树；基于所述第一支气管树和所述第二支气管树，配准生成第三支气管树；将所述第一支气管树替换为所述第三支气管树；S5，重复进行S2-S4，直到所述磁探头到达目标点，以获得细配准结果；所述存储单元用于存储所述第三支气管树和配准后的实时导航路径；所述采集单元和所述存储单元均与所述处理单元电连接。

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百度查询： 上海卓昕医疗科技有限公司 基于支气管树的导航路径校准装置、系统、设备和介质