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申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司

摘要：本发明公开了一种路肩检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取目标区域的三维点云数据和图像数据；提取图像数据中的路肩特征；将三维点云数据投影到路肩特征上，得到三维路肩数据；对三维路肩数据中的路肩特征面进行填充处理，得到路肩平面；将路肩平面投影到地面，得到路肩曲线。本发明实施例通过获取目标区域的三维点云数据和图像数据，提取图像数据中的路肩特征，并通过将三维点云数据投影到路肩特征上得到三维路肩数据，有利于提高路肩检测的精度；并基于该三维路肩数据对路肩特征面进行填充处理得到路肩平面，通过将路肩平面投影到地面，能够准确获得路肩曲线，避免车辆与路肩发生碰撞，从而能够有效提高自动驾驶的控制精度。

主权项：1.一种路肩检测方法，其特征在于，包括：获取目标区域的三维点云数据和图像数据；提取所述图像数据中的路肩特征；将所述三维点云数据投影到所述路肩特征上，得到三维路肩数据；对所述三维路肩数据中的路肩特征面进行填充处理，得到路肩平面；所述对所述三维路肩数据中的路肩特征面进行填充处理，得到路肩平面，具体为：根据所述三维路肩数据中点云与地面点云的位置关系，确定所述三维路肩数据中的地面线；根据所述地面线、外侧面、拐角线和上平面形成待填充外侧面以及待填充上平面，并通过对所述待填充上平面和所述待填充外侧面进行填充，得到路肩平面；将所述三维路肩数据中不在预设高度范围的路肩对应的三维路肩数据进行过滤；根据预设距离间隔对过滤后的三维路肩数据进行划分，得到所述三维路肩数据对应的若干点云；若地面线点云位于若干所述点云中最外侧点云的外侧，且超出所述最外侧点云的地面线点云的数量占比超过预设阈值，将若干所述点云在地面的投影作为地面线；将分布密集的点云的平均位置点作为上平面面点，将所述拐角线作为上平面面线，以所述上平面面点和所述上平面面线形成待填充上平面；将所述拐角线和所述地面线同时在地面进行投影，将投影图中外侧点形成的线作为外侧面面线，将分布密集的点云的外侧点作为外侧面面点，以所述外侧面面点和所述外侧面面线形成待填充外侧面；对所述待填充上平面和所述待填充外侧面进行路肩填充，得到路肩平面；将所述路肩平面投影到地面，得到路肩曲线。

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