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申请/专利权人：苏州视通医疗科技有限公司
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种手术机器人的主从运动控制方法及相关设备，所述手术机器人包括用于执行手术的从控端和用于控制所述从控端的主控端；该主从运动控制方法通过获取所述主控端的当前姿态和所述从控端的当前姿态；判断所述主控端的当前姿态与所述从控端的当前姿态的姿态匹配情况；基于所述姿态匹配情况的判断结果调整所述主控端的指引参数，所述指引参数表征所述主控端指引操作对象或者控制单元移动所述主控端的当前方向与目标方向的偏离程度；根据调整后的所述指引参数控制所述主控端，以使所述主控端与所述从控端的姿态匹配。采用上述方法可以明确主控端的调节方向，从而可以提高主从匹配效率。
主权项：1.一种手术机器人的主从运动控制方法，其特征在于，所述手术机器人包括用于执行手术的从控端和用于控制所述从控端的主控端；所述方法包括：获取所述主控端的当前姿态和所述从控端的当前姿态；判断所述主控端的当前姿态与所述从控端的当前姿态的姿态匹配情况；基于所述姿态匹配情况的判断结果调整所述主控端的指引参数，所述指引参数表征所述主控端指引操作对象或者控制单元移动所述主控端的当前方向与目标方向的偏离程度；根据调整后的所述指引参数控制所述主控端，以使所述主控端与所述从控端的姿态匹配；所述根据调整后的所述指引参数控制所述主控端，包括：获取操作对象施加于所述主控端的操作力；所述操作力与所述指引参数呈正相关；基于所述操作力、调整后的所述指引参数和所述主控端的当前姿态，确定所述主控端的控制参数；根据所述控制参数控制所述主控端。
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权利要求：
百度查询： 苏州视通医疗科技有限公司 手术机器人的主从运动控制方法及相关设备
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