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申请/专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
摘要：本公开涉及机器人领域，公开一种主从匹配的控制方法及机器人系统。主从匹配的控制方法包括：获得从动工具的当前实际驱动量；基于当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定从动工具在自由运动状态下的驱动量残差；基于当前实际驱动量和驱动量残差，确定从动工具的当前姿态；基于从动工具的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态；以及基于主操作器的手柄的目标姿态，生成主操作器的控制信号。
主权项：1.一种主从匹配的控制方法，其特征在于，包括：获得从动工具的当前实际驱动量；基于所述当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定所述从动工具在自由运动状态下的驱动量残差；基于所述当前实际驱动量和所述驱动量残差，确定所述从动工具的当前姿态；基于所述从动工具的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态；以及基于所述主操作器的手柄的目标姿态，生成所述主操作器的控制信号。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京术锐机器人股份有限公司 主从匹配的控制方法及机器人系统
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