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申请/专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
摘要：本公开涉及机器人控制领域，公开一种主从运动的控制方法及机器人系统。主从运动的控制方法包括：确定主操作器的当前位姿；获得从动工具的当前实际驱动量；基于当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定从动工具在自由运动状态下的驱动量残差；基于当前实际驱动量和驱动量残差，确定从动工具的当前位姿；基于主操作器的当前位姿、从动工具的当前位姿以及主操作器和从动工具的位姿关系，确定从动工具的目标位姿；以及基于从动工具的目标位姿，生成从动工具的控制信号。
主权项：1.一种主从运动的控制方法，其特征在于，包括：确定主操作器的当前位姿；获得从动工具的当前实际驱动量；基于所述当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定所述从动工具在自由运动状态下的驱动量残差；基于所述当前实际驱动量和所述驱动量残差，确定所述从动工具的当前位姿；基于所述主操作器的当前位姿、所述从动工具的当前位姿以及所述主操作器和所述从动工具的位姿关系，确定所述从动工具的目标位姿；以及基于所述从动工具的目标位姿，生成所述从动工具的控制信号。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京术锐机器人股份有限公司 主从运动的控制方法及机器人系统
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