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申请/专利权人：迈宝智能科技(苏州)有限公司

摘要：本发明涉及可穿戴外骨骼技术领域，具体而言涉及外骨骼助力机器人以及负载驱动方法，包括：支架结构，包括背部支架、胯部支架、腿部支架和肩部支架，所述背部支架与所述肩部支架为一体结构，所述背部支架可穿戴的连接到用户的背部，所述肩部支架从所述背部支架上方延伸至用户的肩上颈部两侧。本申请提出的助力机器人，包括主体骨架部分和传动部分，主体骨架部分重量主要集中在背部，并且重量分布合理，传动部分利用鲍登线作为传动介质，传动线束依托骨架灵活的布置，主要利用两个负载在背部的电机分别为上肢、腰部提供助力，尤其是抬升负载以及由弯腰‑直腰的重要发力过程进行助力，能明显的降低劳动强度。

主权项：1.一种外骨骼助力机器人，其特征在于，包括：支架结构，包括背部支架10、胯部支架11、腿部支架12和肩部支架13，所述背部支架10与所述肩部支架13为一体结构，所述背部支架10可穿戴的连接到用户的背部，所述肩部支架13从所述背部支架10上方延伸至用户的肩上颈部两侧，所述胯部支架11可穿戴的连接到用户胯部，所述腿部支架12第一端连接到所述胯部支架11下方，第二端向大腿后侧延伸，所述背部支架10的下端与所述胯部支架11连接，使所述肩部支架13的自由端、腿部支架12的自由端之间具有相对固定的相对位置，且当用户进行弯腰动作时，所述肩部支架13的自由端、腿部支架12的自由端能绕所述胯部支架11为支点转动；传动机构，包括上肢传动机构和腰部传动机构，所述上肢传动机构包括第一收卷部件21、第一线传动套以及第一传动线211，所述第一传动线211穿过所述第一线传动套，并能相对于所述第一线传动套滑动，所述第一收卷部件21用于收放所述第一传动线211，所述腰部传动机构包括第二收卷部件22、第二线传动套以及第二传动线221，所述第二传动线221穿过所述第二线传动套，并能相对于所述第二线传动套滑动；腿部支架30，可穿戴的连接到用户的下肢；其中，所述第一收卷部件21和第二收卷部件22均连接所述背部支架10，所述肩部支架13的自由端、腿部支架12的自由端设有连接座14；所述第一线传动套的第一端固定到所述第一收卷部件21的一侧，第二端连接到所述肩部支架13自由端的连接座14，所述第一传动线211第一端绕设在所述第一收卷部件21，第二端从所述第一线传动套第二端穿出形成自由负载端；所述第二线传动套的第一端固定到所述第二收卷部件22的一侧，第二端连接到所述腿部支架12自由端的连接座14，所述第二传动线221第一端绕设在所述第二收卷部件22，第二端从所述第二线传动套第二端穿出并连接到所述腿部支架30。

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