龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人腿部结构、机器人及机器人控制方法，其中腿部结构包括：驱动组件、大腿部、小腿部和足部，还包括：膝关节连杆组件、膝关节弹性件、踝关节连杆组件和踝关节弹性件，膝关节弹性件的第一端连接于小腿部，膝关节弹性件的第二端通过膝关节连杆组件连接于驱动组件或连接于大腿部，踝关节弹性件的第一端连接于足部，踝关节弹性件的第二端通过踝关节连杆组件连接于大腿部。本发明提供的一种机器人腿部结构、机器人及机器人控制方法，设置膝关节弹性件和踝关节弹性件及相应角度测量单元，可实现对冲击力有效的减振、储能和估计；且弹性件设置在关节部位外部，布局方式灵活，结构简单；且响应频率较快。
主权项：1.一种机器人腿部结构，其特征在于，包括：驱动组件、大腿部、小腿部和足部，所述大腿部的第一端与所述驱动组件连接，所述大腿部的第二端和所述小腿部的第一端转动连接，所述小腿部的第二端和所述足部的第一端转动连接；还包括：膝关节连杆组件、膝关节弹性件、踝关节连杆组件和踝关节弹性件，所述膝关节弹性件的第一端连接于所述小腿部，所述膝关节弹性件的第二端通过所述膝关节连杆组件连接于所述驱动组件或连接于所述大腿部，所述踝关节弹性件的第一端连接于所述足部，所述踝关节弹性件的第二端通过所述踝关节连杆组件连接于所述大腿部；所述膝关节连杆组件包括膝关节驱动杆和膝关节传动杆，所述膝关节驱动杆的第一端与所述驱动组件或者所述大腿部连接，所述膝关节驱动杆的第二端与所述膝关节传动杆的第一端转动连接，所述膝关节传动杆的第二端与所述膝关节弹性件的第二端转动连接；所述膝关节驱动杆、所述膝关节传动杆、所述膝关节弹性件和所述大腿部呈平行四边形结构；所述踝关节连杆组件包括踝关节传动杆，所述踝关节传动杆的第一端与所述大腿部转动连接，所述踝关节传动杆的第二端与所述踝关节弹性件的第二端转动连接；所述大腿部、所述踝关节传动杆、所述踝关节弹性件和所述小腿部呈平行四边形结构。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 机器人腿部结构、机器人及机器人控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号