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申请/专利权人：陕西理工大学
摘要：本发明公开了一种未知环境下机器人自适应阻抗控制方法及系统，所述自适应阻抗控制方法包括：根据建立的机器人基础阻抗控制模型、动力学模型及内环控制律模型，进行控制系统稳态误差分析，获得对实际接触力进行精准跟踪估计所需要的估计参数，并通过李雅普诺夫方法更新该估计参数及其对应的实际接触力的估计值，获得自适应阻抗控制方程，根据该控制方程进行实际控制。本发明可在未知环境下对机器人进行自适应地阻抗控制，控制精度及灵敏度高，对设备的保护性好。
主权项：1.未知环境下机器人自适应阻抗控制方法，其特征在于，其包括：S1基于机器人机械臂末端与环境间的关系，建立机器人的基础阻抗控制模型，所述基础阻抗控制模型含有以下参数：机器人机械臂末端产生的实际接触力f及期望接触力fd和机器人实际位置及期望位置；S2基于机器人机械臂的力学和运动特征，建立机器人的动力学模型；S3基于重力补偿的比例微分控制方法，建立机器人机械臂的内环控制律模型；S4对包含所述基础阻抗控制模型、所述动力学模型及所述内环控制律模型的机器人控制系统进行稳态误差分析，根据稳态误差分析结果确定对期望接触力fd进行精准跟踪估计所需要的估计参数，进而确定对实际接触力f进行精准跟踪估计所需要的估计参数；S5根据李雅普诺夫方法更新S4获得的对实际接触力进行精准跟踪估计所需要的估计参数及其对应的实际接触力的实时估计值获得含修正后的机器人位置的自适应阻抗控制方程；S6根据所述自适应阻抗控制方程控制机器人到达指定位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 陕西理工大学 未知环境下机器人自适应阻抗控制方法及系统
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