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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种储能可调的仿青蛙跳跃机器人及运动控制方法，它包含驱动装置、传动装置、执行连杆机构和触发装置；传动装置包含输出轴、输入小齿轮、减速齿轮组、输出齿轮、扭转弹簧和扭转弹簧支架，输入小齿轮、减速齿轮组和输出齿轮均可转动地设置在机架上，输出轴与驱动装置的输出端相连，输入小齿轮与输出轴连接，并与减速齿轮组啮合，减速齿轮组与输出齿轮啮合，输出齿轮与扭转弹簧支架固连，扭转弹簧套在扭转弹簧支架外圈上，且扭转弹簧的两端分别与输出齿轮和执行连杆机构的输入杆固接，触发装置设置在机架上，作动时使执行连杆机构离开死点位置，做伸腿跳跃运动。本发明结构轻巧，储能大小可调，具有更好可控性。

主权项：1.一种储能可调的仿青蛙跳跃机器人，其特征在于：包含驱动装置、传动装置、执行连杆机构（H）和触发装置（K）；传动装置包含输出轴（14）、输入小齿轮（15）、减速齿轮组（3）、输出齿轮（4）、扭转弹簧（6）和扭转弹簧支架（7），驱动装置固定在机架（1）上，所述驱动装置为无刷电机（13），输入小齿轮（15）、减速齿轮组（3）和输出齿轮（4）均可转动地设置在机架（1）上，无刷电机（13）的转子与输出轴（14）固连，输入小齿轮（15）与输出轴（14）连接，并与减速齿轮组（3）啮合，减速齿轮组（3）与输出齿轮（4）啮合，输出齿轮（4）与扭转弹簧支架（7）固连，扭转弹簧（6）套在扭转弹簧支架（7）外圈上，且扭转弹簧（6）的两端分别与输出齿轮（4）和执行连杆机构（H）的输入杆固接，所述执行连杆机构（H）为斯蒂芬森六连杆，以实现伸展和收缩运动并具有死点位置可辅助储能，所述执行连杆机构（H）包含杆A（5）、杆B（8）、杆C（10）、杆D（11）和杆E（12）；杆A（5）的两侧分别与扭转弹簧支架（7）和机架（1）配合，并可相对机架（1）转动，扭转弹簧（6）的一端与输出齿轮（4）固接，扭转弹簧（6）的另一端与杆A（5）固连，杆A（5）的上下端分别与杆B（8）和杆C（10）的一端铰接，杆B（8）和杆C（10）的另一端分别与杆E（12）铰接，杆D（11）的两端分别与机架（1）和杆E（12）铰接，触发装置（K）设置在机架（1）上，作动时使执行连杆机构（H）离开死点位置，做伸腿跳跃运动，所述触发装置（K）包含舵机（16）和凸轮（9）；舵机（16）固定在机架（1）上，舵机（16）的输出轴与凸轮（9）相连，凸轮（9）用于推动杆E（12）末端，使得执行连杆机构（H）离开死点位置，作伸腿跳跃运动。

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