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申请/专利权人:北京数码易知科技发展有限责任公司
摘要:本申请提供了一种仿生半柔性潜航器及其运动控制方法、设备和介质,该潜航器包括柔性翼、气体压缩装置和控制器,柔性翼包括若干个气囊,气囊与气体压缩装置连接,控制器与气体压缩装置连接;控制器用于:获取潜航器的当前运动状态和目标运动状态;基于当前运动状态和目标运动状态,确定所需运动状态;基于运动状态与充气矩阵、预设伸展频率的映射关系,确定所需运动状态对应的目标充气矩阵和目标伸展频率;基于目标充气矩阵和目标伸展频率,生成控制气体压缩装置的控制指令;其中,控制指令包括使气囊充气或放气。本申请的方案通过柔性翼内气囊的充放气,驱动潜航器在水里移动,从而使潜航器在水中运动不产生噪音,有利于对海洋生物的保护。
主权项:1.一种仿生半柔性潜航器,其特征在于,包括:柔性翼、气体压缩装置和控制器,所述柔性翼包括若干个气囊,所述气囊与所述气体压缩装置连接,所述控制器与所述气体压缩装置连接;所述控制器用于:获取所述仿生半柔性潜航器的当前运动状态和目标运动状态;基于所述当前运动状态和所述目标运动状态,确定所需运动状态;基于运动状态与充气矩阵、预设伸展频率的映射关系,确定所述所需运动状态对应的目标充气矩阵和目标伸展频率;基于所述目标充气矩阵和所述目标伸展频率,生成控制所述气体压缩装置的控制指令;其中,所述控制指令包括使所述气囊充气或放气。
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百度查询: 北京数码易知科技发展有限责任公司 仿生半柔性潜航器及其运动控制方法、设备
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