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申请/专利权人：杭州鉴智机器人科技有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种车辆变道轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标车辆在Frenet坐标系下的纵向运动参数，及所述目标车辆的当前位置与目标车道的车道中心线的横向距离；根据变道舒适度对应的变道体感参数，确定所述目标车辆在变道过程中最大的横向加加速度；采用三段轨迹拼接方式，根据所述横向距离和所述最大的横向加加速度，建立所述目标车辆在变道过程中的变道过程时长、变道横向位移与变道舒适度之间的函数关系；根据所述纵向运动参数和所述函数关系，确定所述目标车辆对应的车辆变道轨迹。本申请实施例可以实现高效且舒适的智能变道。
主权项：1.一种车辆变道轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆在Frenet坐标系下的纵向运动参数，及所述目标车辆的当前位置与目标车道的车道中心线的横向距离；根据变道舒适度对应的变道体感参数，确定所述目标车辆在变道过程中最大的横向加加速度；采用三段轨迹拼接方式，根据所述横向距离和所述最大的横向加加速度，建立所述目标车辆在变道过程中的变道过程时长、变道横向位移与变道舒适度之间的函数关系；根据所述纵向运动参数和所述函数关系，确定所述目标车辆对应的车辆变道轨迹。
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权利要求：
百度查询： 杭州鉴智机器人科技有限公司 车辆变道轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质
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