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申请/专利权人：长江生态环保集团有限公司

摘要：本发明公开了市政排水管道局部破损修复机器人及修复方法，该机器人包括机器人本体和连接在机器人本体上的定位胀环和膨胀修复装置，定位胀环和膨胀修复装置均包括支撑架，支撑架包括多个液压伸缩杆，多个液压伸缩杆的外端部卡接涡卷钢胀圈，涡卷钢胀圈的外周面上套设橡胶圈，涡卷钢胀圈位于外侧的一端内表面设有棘齿，位于内侧的一端铰接双联棘爪，支撑架上还连接解锁组件，解锁组件用于拉动下棘爪并松开所述棘齿与上棘爪的配合后使涡卷钢胀圈在所述橡胶圈的压紧作用下收缩。本发明提供的机器人通过伸缩操作即可实现涡卷钢胀圈的扩径，实现破损处的封堵，且封堵后自带压力，提高了修复的可靠性，还简化了市政管道的修复方式。

主权项：1.市政排水管道局部破损修复机器人，其特征在于，它包括：机器人本体，所述机器人本体底部连接移动轮，所述机器人本体内设置动力系统，所述动力系统与所述移动轮驱动连接；和连接在机器人本体一端的臂杆，所述臂杆上连接定位胀环和膨胀修复装置，所述臂杆为二级伸缩液压杆，所述定位胀环和所述膨胀修复装置分别连接在所述二级伸缩液压杆的两个活塞杆上；所述定位胀环和所述膨胀修复装置均包括连接在所述臂杆上的支撑架，所述支撑架包括多个一端连接在一起的液压伸缩杆，多个所述液压伸缩杆的外端部卡接涡卷钢胀圈，多个液压伸缩杆用于伸长后使所述涡卷钢胀圈扩张；所述涡卷钢胀圈的外周面上套设橡胶圈，所述涡卷钢胀圈设置轴向开口，且所述涡卷钢胀圈的两端在橡胶圈的压紧作用下在开口处重叠；在该重叠处，所述涡卷钢胀圈位于外侧的一端内表面设有棘齿，位于内侧的一端铰接双联棘爪，所述双联棘爪包括与棘齿相配合的上棘爪和与所述上棘爪固定连接的下棘爪；所述支撑架上还连接解锁组件，所述解锁组件用于拉动所述下棘爪并松开所述棘齿与上棘爪的配合后使所述涡卷钢胀圈在所述橡胶圈的压紧作用下收缩，所述解锁组件包括第一液压伸缩杆和连接在第一液压伸缩杆端部第二液压伸缩杆，所述第二液压伸缩杆的活塞杆上固定连接压板，所述第一液压伸缩杆和第二压抑伸缩杆均与液压站连接；所述定位胀环的涡卷钢胀圈的外圆周面上还连接多个间隔布置的弹簧片，多个所述弹簧片沿径向向外倾斜；所述机器人本体内还设置有液压站和控制器，所述液压站与所述液压伸缩杆连接，所述控制器用于控制动力系统和液压站的动作。

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