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申请/专利权人：佛山科学技术学院
摘要：本发明涉及一种用于装配的欠驱动刚柔耦合夹持器，包括固定架、驱动机构和夹持机构，所述夹持机构包括均为对称设置的两个柔性构件、两个连接杆和两个夹持件；所述柔性构件包括第一柔性杆和第二柔性杆，所述第一柔性杆的一端铰接于所述固定架，所述第一柔性杆设置有凹槽，所述凹槽设置有压力传感器，所述第二柔性杆的一端铰接于所述夹持件，所述第二柔性杆设置有凸起部，所述凸起部用于抵接所述压力传感器，所述连接杆的一端铰接于所述固定架，所述连接杆的另一端铰接于所述夹持件；所述驱动机构分别与两个所述柔性构件铰接，所述驱动机构通过驱动所述柔性构件运动，实现两个夹持件对物体进行自适应夹持或张开运动。该夹持器在夹持时产生的压力通过第二柔性杆的凸起部传递至传感器，与现有传感器安装在夹持件表面直接检测压力相比较，夹持件可以根据需要随时更换以适应不同种类物件的表面形状，无需重新设计传感方案，使夹持器适应性和灵活性更强。
主权项：1.一种用于装配的欠驱动刚柔耦合夹持器，其特征在于，包括固定架、驱动机构和夹持机构，所述夹持机构包括均为对称设置的两个柔性构件、两个连接杆和两个夹持件；所述柔性构件包括以小于90度夹角连接的第一柔性杆和第二柔性杆，所述第一柔性杆的一端铰接于所述固定架，所述第一柔性杆靠近所述第二柔性杆的一侧设置有凹槽，所述凹槽设置有压力传感器，所述第二柔性杆的一端铰接于所述夹持件，所述第二柔性杆靠近所述第一柔性杆的一侧设置有凸起部，所述凸起部用于抵接所述压力传感器，所述连接杆的一端铰接于所述固定架，所述连接杆的另一端铰接于所述夹持件；所述驱动机构分别与两个所述柔性构件铰接，所述驱动机构通过驱动所述柔性构件运动，实现两个夹持件对物体进行自适应夹持或张开运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 佛山科学技术学院 一种用于装配的欠驱动刚柔耦合夹持器
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