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申请/专利权人：合肥工业大学

摘要：本发明涉及一种基于柔索并联机构的刚柔耦合吊装机器人，包括通过三角刚性支撑机构固定在基座上的吊臂，三角刚性支撑机构与吊臂通过第一旋转关节相连，三角刚性支撑机构与基座通过第二旋转关节相连，基座可旋转的固定在移动小车上，吊臂的悬伸端通过吊绳连接吊钩，吊绳与吊绳收放机构相连；还包括与吊臂相连的柔索以及与三角刚性支撑机构相连的变幅伸缩缸，柔索的收放配合使吊臂绕第一旋转关节转动以实现吊臂上下方向的移动；变幅伸缩缸驱动三角刚性支撑机构绕第二旋转关节转动以实现吊臂前后方向的移动。由上述技术方案可知，本发明可实现三个转动自由度，同时本发明具有较好的吊装负载能力和响应速度，移动小车配合增加了机器人的移动功能。

主权项：1.一种基于柔索并联机构的刚柔耦合吊装机器人，其特征在于：包括吊臂（1），所述的吊臂（1）通过三角刚性支撑机构（2）固定在基座（3）上，所述的三角刚性支撑机构（2）与吊臂（1）通过第一旋转关节相连，所述的三角刚性支撑机构（2）与基座（3）通过第二旋转关节相连，所述的基座（3）可旋转的固定在移动小车（4）上，所述吊臂（1）的悬伸端通过吊绳（5）连接吊钩（51），所述的吊绳（5）与吊绳收放机构（52）相连以实现吊钩（51）在竖直方向的升降；还包括与吊臂（1）相连的柔索（8）以及与三角刚性支撑机构（2）相连的变幅伸缩缸（9），所述的柔索（8）包括并联设置的第一柔索（801）、第二柔索（802）及第三柔索（803），所述的第一柔索（801）及第二柔索（802）由第一柔索卷筒（804）驱动两者同步伸长或缩短，所述的第三柔索（803）由第二柔索卷筒（805）驱动其伸长或缩短，且第二柔索卷筒（805）与第一柔索卷筒（804）的转动方向相反，所述的第一柔索（801）、第二柔索（802）及第三柔索（803）的收放配合使吊臂（1）绕第一旋转关节转动以实现吊臂（1）上下方向的移动；所述的变幅伸缩缸（9）驱动三角刚性支撑机构（2）绕第二旋转关节转动以实现吊臂（1）前后方向的移动，所述的第一柔索卷筒（804）、第二柔索卷筒（805）及变幅伸缩缸（9）均固定在基座（3）上；所述的三角刚性支撑机构（2）包括两组结构相同且相互平行布置的三角形架体，每组三角形架体由第一连接杆（21）、第二连接杆（22）及第三连接杆（23）依次首尾相连而成，所述的第一连接杆（21）、第二连接杆（22）、第三连接杆（23）的长度依次递减，两组所述三角形架体中的第一连接杆（21）与第二连接杆（22）通过第一关节轴（107）相连，两组所述三角形架体中的第一连接杆（21）与第三连接杆（23）通过第二关节轴（24）相连，两组所述三角形架体中的第二连接杆（22）及第三连接杆（23）通过驱动连接轴（25）相连，所述的第二关节轴（24）通过第二关节轴承（26）固定在关节轴承座（27）上，所述的第二关节轴（24）与第二关节轴承（26）相配合形成第二旋转关节，所述的关节轴承座（27）固定在基座（3）上。

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