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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司
摘要：本发明公开了一种车辆及其控制方法和控制系统、整车控制器、及存储介质。车辆包括车架、驱动桥总成、转向桥及液压系统。驱动桥总成设置于车架，并包括第一转动件和第二转动件，第一转动件与左前轮连接，第二转动件和右前轮连接，驱动桥总成用于驱动左前轮和右前轮转动。转向桥设置于车架，并与左后轮和右后轮均连接，转向桥用于驱动左后轮和右后轮相对车架转向。液压系统与驱动桥总成连接，并包括转向执行单元，转向执行单元用于为驱动桥总成提供动力以驱动左前轮和右前轮相对车架转向。车辆可实现全向运动，从而可减小车辆的转弯半径，从而使车辆在较小的空间内仍能够保持正常工作，进而可提升车辆的工作效率。
主权项：1.一种车辆（5000），其特征在于，包括：车架（2000）；驱动桥总成（1000），设置于所述车架（2000），所述驱动桥总成（1000）包括第一转动件（1001）和第二转动件（1003），所述第一转动件（1001）与左前轮（4100）连接，所述第二转动件（1003）和右前轮（4200）连接，所述驱动桥总成（1000）用于驱动所述左前轮（4100）和所述右前轮（4200）转动；转向桥（300），所述转向桥（300）设置于所述车架（2000），并与左后轮（5100）和右后轮（5200）均连接，所述转向桥（300）用于驱动所述左后轮（5100）和所述右后轮（5200）相对所述车架（2000）转向；及液压系统（500），所述液压系统（500）与所述驱动桥总成（1000）连接，并包括转向执行单元（5041），所述转向执行单元（5041）用于为所述驱动桥总成（1000）提供动力以驱动所述左前轮（4100）和所述右前轮（4200）相对所述车架（2000）转向。
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