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申请/专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司

摘要：本申请涉及医疗器械控制领域，具体涉及一种器械控制系统，解决了现有技术中不能在保证器械动作的精确性和稳定性的同时，通过与器械对应的多条控制指令控制器械同时执行复杂动作，导致器械控制灵活性低的问题。器械控制系统用于控制器械在滑台装置上的移动，包括：上位机，用于生成并发送与器械的器械类型对应的器械控制指令和滑台控制指令；器械控制装置，与上位机和器械连接，用于执行器械控制指令，以带动器械进行相应的动作；滑台控制装置，与上位机和滑台装置连接，用于执行滑台控制指令，以控制滑台装置带动设置于该滑台装置的器械按照该滑台控制指令中的预设运动方式运动。

主权项：1.一种器械控制系统，用于控制器械在滑台装置上的移动，其特征在于，包括：上位机，用于生成并发送与所述器械的器械类型对应的控制指令，其中，所述控制指令包括器械控制指令和滑台控制指令；器械控制装置，与所述上位机和所述器械连接，用于在接收到所述上位机发送的器械控制指令时，执行所述器械控制指令，以带动所述器械进行相应的动作，其中，所述动作包括夹持动作、旋转动作以及弯曲动作中的至少一种动作；滑台控制装置，与所述上位机和所述滑台装置连接，用于在接收到所述上位机发送的滑台控制指令时，执行所述滑台控制指令，以控制所述滑台装置带动设置于该滑台装置的器械按照该滑台控制指令中的预设运动方式运动；所述滑台装置包括：滑轨；滑块，设置于所述滑轨上，并与所述滑台控制装置电连接，用于在所述滑台控制装置的控制下带动所述器械按照所述滑台控制指令中的预设运动方式沿所述滑轨运动；所述滑台装置还包括：位移传感器，设置于所述滑轨的末端部，并与所述滑台控制装置电连接，用于在检测到所述滑块的实时位置到达预设极限位置时，生成运动终止信号，并将该运动终止信号发送给所述滑台控制装置，以使所述滑台控制装置根据所述运动终止信号终止所述滑块的运动；所述器械控制装置包括：器械控制器，与所述上位机电连接，用于根据所述上位机发出的器械控制指令输出相应的器械驱动指令；器械电机驱动器，与所述器械控制器电连接，用于根据所述器械控制器发出的器械驱动指令进行驱动；器械电机，与所述器械电机驱动器电连接，用于在所述器械电机驱动器的驱动下带动所述器械执行相应动作。

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权利要求：

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