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申请/专利权人：徐州日托光伏科技有限公司

摘要：本发明公开了一种光伏电站巡检航线规划方法及其系统，通过基于光伏电站位置信息，获取光伏电站坐标位置，基于所述的光伏电站坐标位置，确定光伏电站边界坐标点，进而获得准确的光伏电站的边界位置，进而确保准确的巡检范围；其中，并以获得的边界坐标点为巡检的基础顺序，进行航线的规划；此为并在以边界坐标为巡检的基础顺序的前提下，获得光伏电站内是否具有阴影区域，并基于阴影区域进行与光伏板坐标点进行比对，获得巡检结果。

主权项：1.一种光伏电站巡检航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于光伏电站位置信息，获取光伏电站坐标位置，基于所述的光伏电站坐标位置，确定光伏电站边界坐标点和光伏板坐标点；根据光伏电站边界坐标点，进行无人机巡检航线的制定，其中以光伏电站边界坐标点为巡检顺序进行无人机巡检航线的调整和优化，获得巡检的优先级别；巡检采集，获得采集图像，对所采集图像进行分析，确定光伏电站内是否具有阴影区域；基于所述的阴影区域进行与光伏板坐标点进行比对，获得巡检结果；基于所述的光伏电站坐标位置，确定光伏电站边界坐标点，包括：获得光伏电站的二维坐标点集；根据二维坐标点集获得光伏电站的边界坐标点集和光伏板坐标点；根据光伏电站边界坐标点，进行无人机巡检航线的制定，其中以光伏电站边界坐标点为巡检顺序进行无人机巡检航线的调整和优化，获得巡检的优先级别，包括：确定无人机起飞点的二维坐标点，作为起点；基于起点、光伏板坐标点以及光伏电站边界坐标点创建网络图，形成巡检点，同时添加光伏电站边界坐标点作为巡检约束点；基于光伏电站边界坐标点的顺序，将其他巡检点插入到路径中的合适位置，形成规划的航线；巡检采集，获得采集图像，对所采集图像进行分析，确定光伏电站内是否具有阴影区域，包括：基于航线进行巡检，获得采集图像；对图像进行灰度处理，设置阈值区分和阴影区，并获得阴影区；对阴影区进行标记，获取阴影区域的二维坐标点，根据该二维坐标点进行巡检航线调整；对阴影区进行标记，获取阴影区域的二维坐标点，包括：创建阴影掩膜，将阴影区转换成二值图像，寻找轮廓，对轮廓进行遍历并绘制，获得轮廓二维坐标点；对图像进行灰度处理，设置阈值区分光伏板和阴影区，并获得阴影区，包括：创建阴影掩膜，定义若干个结构矩阵进行加权平均，对阴影掩膜进行去噪和平滑边界。

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