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申请/专利权人：海南大学
摘要：本发明涉及自动化和现代控制工程及应用领域，公开了一种海洋监测多机器人系统牵制协同控制方法。首先，基于牵制控制的理论，利用部分智能体输出，构造一个自适应事件触发观测器，并设计了相应的增益矩阵，实现对机器人系统的实时监测和管理。最后，使用矩阵分解技术、协同李雅普诺夫函数和线性规划对多机器人进行牵制协同一致设计，使机器人在执行任务时能够高效、有序地完成任务，实现紧密的协同配合。同时，领导者根据环境变化动态调整策略，追随者能够快速响应这些变化，使整个系统能够适应复杂多变的海洋环境。
主权项：1.一种基于正多智能体系统建模的海洋监测多机器人系统牵制协同控制方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1、建立海洋监测机器人牵制控制系统的正多智能体系统状态空间模型；步骤2、建立多个节点作为跟踪目标的系统；步骤3、建立正多智能体系统的实际领导跟随一致协议；步骤4、建立海洋监测多机器人领导者的控制器模型；步骤5、设计基于观测器u0t＝K0st的控制协议；步骤6、设计海洋监测机器人牵制协同控制系统平稳运行的条件；步骤7、正多智能体系统下对牵制协同控制系统领导者的正性和稳定性进行验证；步骤8、正多智能体系统下对牵制协同控制系统追随者的正性和稳定性进行验证。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海南大学 一种海洋监测多机器人牵制协同控制方法
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