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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明提供了一种规避障碍物的无人船集群队形保持制导控制器，包括欠驱动无人船运动学模型、队形保持模块、避碰模块以及运动学制导模块；所述欠驱动无人船运动学模型的输入端与所述运动学制导模块的输出端相连，所述欠驱动无人船运动学模型的输出端分别与所述队形保持模块、避碰模块以及运动学制导模块的输入端相连；所述队形保持模块的输入端分别与给定目标点坐标、所述欠驱动无人船运动学模型的输出端相连，所述队形保持模块输出端与所述运动学制导模块的输入端相连；本发明所提方法对静态和动态障碍物均提供了有效的规避机制，确保在规避障碍物的同时保持有效的集群队形，避免了潜在的队形破坏，保障了无人船集群在行进过程中的安全。
主权项：1.一种规避障碍物的无人船集群队形保持制导控制器，其特征在于：包括欠驱动无人船运动学模型、队形保持模块、避碰模块以及运动学制导模块；所述欠驱动无人船运动学模型的输入端与所述运动学制导模块的输出端相连，所述欠驱动无人船运动学模型的输出端分别与所述队形保持模块、避碰模块以及运动学制导模块的输入端相连；所述队形保持模块的输入端分别与给定目标点坐标、所述欠驱动无人船运动学模型的输出端相连，所述队形保持模块输出端与所述运动学制导模块的输入端相连；所述避碰模块的输入端分别与给定障碍物信息、所述欠驱动无人船运动学模型的输出端相连，所述避碰模块输出端与所述运动学制导模块的输入端相连；所述运动学制导模块的输入端分别与所述欠驱动无人船运动学模型、队形保持模块以及避碰模块的输出端相连，所述运动学制导模块输出端与所述欠驱动无人船运动学模型相连。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种规避障碍物的无人船集群队形保持制导控制器
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