买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院

摘要：本发明公开了一种手持式RCM穿刺机器人，包括：穿戴部，用于固定连接于操作者的手臂；远端运动中心机构，固定连接于穿戴部，具备以掌心为运动中心的执行部；穿刺单元，固定连接于远端运动中心机构的执行部，用于执行穿刺动作；手柄，沿着穿刺单元的穿刺方向滑动连接于穿刺单元，用于被操作者的手掌握持；操作单元，集成于手柄上，通过控制器电连接远端运动中心机构，用于控制穿刺单元执行俯仰、偏航和进退动作。手持式RCM穿刺机器人的重心、穿刺中心和医生的掌心位于同一个位置，没有额外的弯矩，能够被医生的手掌或者手臂独立地支撑，穿刺单元被医生的手掌直接握持，在远端运动中心机构失能时，医生能够手动稳定穿刺单元的位置并且执行穿刺手术。

主权项：1.一种手持式RCM穿刺机器人，其特征在于，包括：穿戴部（1），用于固定连接于操作者的手臂；远端运动中心机构（2），固定连接于所述穿戴部（1），具备以掌心为运动中心的执行部；穿刺单元（3），固定连接于所述远端运动中心机构（2）的执行部，用于执行穿刺动作；手柄（4），沿着所述穿刺单元（3）的穿刺方向滑动连接于所述穿刺单元（3），用于被操作者的手掌握持；操作单元（41），集成于所述手柄（4）上，通过控制器电连接所述远端运动中心机构（2），用于控制所述穿刺单元（3）执行俯仰、偏航和进退动作；所述远端运动中心机构（2）包括：第一连杆（21），具备沿着自身的长度方向滑动的第一滑块（211），以及可旋转地连接自身一端的第一转动部（212），所述第一转动部（212）的轴线垂直于所述第一连杆（21）的长度方向；第二连杆（22），具备沿着自身的长度方向滑动的第二滑块（221），以及可旋转地连接自身一端的第二转动部（222），所述第二转动部（222）的轴线垂直于所述第二连杆（22）的长度方向；第三连杆（23），固定连接于所述穿刺单元（3），通过可旋转地连接自身的第三转动部（231）连接所述第一滑块（211），并且通过可旋转地连接自身的第四转动部（232）连接所述第二滑块（221），所述第三转动部（231）的轴线平行于所述第一转动部（212）的轴线，所述第四转动部（232）的轴线平行于所述第二转动部（222）的轴线；第四连杆（24），固定连接于所述穿戴部（1），一端固定连接有第一旋转驱动器（241），另一端固定连接有第二旋转驱动器（242），所述第一旋转驱动器（241）的执行部固定连接于所述第一转动部（212），并且所述第一旋转驱动器（241）的执行部的轴线垂直于所述第一转动部（212）的轴线，所述第二旋转驱动器（242）的执行部固定连接于所述第二转动部（222），并且所述第二旋转驱动器（242）的执行部的轴线垂直于所述第二转动部（222）的轴线；直线驱动器（223），固定连接于所述第二连杆（22），具备传动连接于所述第二滑块（221）的执行部，用于驱动所述第二滑块（221）和所述穿刺单元（3）共同直线运动；其中，所述第一旋转驱动器（241）和所述第二旋转驱动器（242）的执行部的轴线交汇于所述穿刺单元（3）的穿刺点；所述第一连杆（21）还具备沿着自身的长度方向滑动的第三滑块（213），以及可旋转地连接所述第三滑块（213）的第五转动部（251），所述第五转动部（251）的轴线平行于所述第三转动部（231）的轴线；所述第二连杆（22）还具备沿着自身的长度方向滑动的第四滑块（224），以及可旋转地连接所述第四滑块（224）的第六转动部（252），所述第六转动部（252）的轴线平行于所述第四转动部（232）的轴线；所述远端运动中心机构（2）还包括第五连杆（25），所述第五连杆（25）固定连接于所述手柄（4）、所述第五转动部（251）和所述第六转动部（252）；所述第一连杆（21）包括平行并且固定连接彼此的第一滑轨（214）和第二滑轨（215），所述第一滑块（211）连接所述第一滑轨（214），所述第三滑块（213）连接所述第二滑轨（215），所述第二连杆（22）包括平行并且固定连接彼此的第三滑轨（225）和第四滑轨（226），所述第二滑块（221）连接所述第三滑轨（225），所述第四滑块（224）连接所述第四滑轨（226），所述直线驱动器（223）固定连接于所述第三滑轨（225）；所述手柄（4）包括固定连接彼此的握持部（42）和导向部（43），所述握持部（42）固定连接于所述第五连杆（25），所述导向部（43）可滑动地连接所述穿刺单元（3），所述握持部（42）和所述导向部（43）均是立体矩形形状，所述握持部（42）的一端和所述导向部（43）的一端彼此垂直连接，所述控制器和电源集成在所述握持部（42）的内部，所述操作单元（41）集成在所述握持部（42）的外部。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学同济医学院附属协和医院 一种手持式RCM穿刺机器人