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申请/专利权人：兰州大学
摘要：本发明提供了一种基于可操作度优化的冗余度机械臂奇异躲避控制方法，包括如下步骤：1获取冗余度机械臂的末端执行器位姿以及速度信息和关节角度和角速度信息；2获取冗余度机械臂的期望目标位置和期望目标姿态，并将该信息传输给求解器；3根据冗余度机械臂的关节角度和关机角速度信息计算可操作度对时间导数的值，并将信息传递给求解器；4根据线性规划求解器方法确定所述目标冗余度机械臂的控制信号；5获取所述目标冗余度机械臂的控制信号，并将控制信号传递给下位机；6根据所述目标冗余度机械臂的控制信号控制目标冗余度机械臂，使目标冗余度机械臂在追踪位姿的同时，躲避奇异位形。
主权项：1.一种基于可操作度优化的冗余度机械臂奇异躲避控制方法，其特征在于，根据冗余度机械臂的可操作度对时间的导数信息与末端跟踪误差信息确定优化控制方案；所述优化控制方案为：设计待优化的性能指标为:最小化约束条件是：1ξ-≤ω≤ξ+；23其中表示可操作度对时间的导数；ω表示冗余度机械臂的关节角速度；ξ-，ξ+分别表示冗余度机械臂关节角速度的合成上下极限；它们的第i个元素分别被定义为正常数kα用来调节和保证关节速度有足够大的可行域；i表示冗余度机械臂的关节序号；J1表示位置雅可比矩阵；J2表示姿态雅可比矩阵；表示末端位置期望速度；表示末端姿态期望速度；方案通过优化驱动冗余度机械臂从低可操作度状态向高可操作度状态运动，从而躲避奇异状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 兰州大学 一种基于可操作度优化的冗余度机械臂奇异躲避控制方法
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