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申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明公开了多模式跨水陆运动仿生两栖机器人，包括叶轮系统、传动系统、转向系统和控制系统，所述叶轮系统安装在机器人的四周，位于机器人左右两侧的叶轮系统分别由控制系统控制独立的两套传动系统驱动，叶轮系统的多层片状可展扇叶随着叶轮旋转至不同相位时可以有序的展开和闭合，在水面行驶时，机器人叶轮系统的多层片状可展扇叶可以在入水时展开，扇叶较大的迎水面积使机器人获得较大的划水动力，在出水时闭合，扇叶较小的迎水面积使机器人受到较小的推水阻力，在水下行驶时，机器人叶轮系统的多层片状可展扇叶打破了其整周转动对水的推力作用的平衡，可实现向单一方向的推进，在陆地行驶时，机器人叶轮系统的多层片状可展扇叶可以与非结构地面上障碍物接触时展开，提升机器人越障能力，在与平整地面接触时闭合，使机器人拥有较大的地面附着力，机器人转向方式为差速折腰转向，该仿生两栖机器人能实现陆地快速行进，水面高速行进以及潜入水底隐蔽前进的多模式跨域运动。

主权项：1.多模式跨水陆运动仿生两栖机器人，其特性在于，包括叶轮系统、传动系统、转向系统和控制系统，所述叶轮系统共有四个，安装在机器人的左右两侧，用于驱动机器人在陆地、水下、水面行驶，位于机器人左右两侧的叶轮系统分别由安装在前底盘和后底盘上的独立的两套传动系统驱动，控制系统控制两个独立的电机转动，转向系统布置在机器人前底盘和后底盘铰链连接处，所述叶轮系统包括驱动盘、轴承座、偏心轴、辐条、轴销、骨架圆盘、扇叶、直轮轴、异形轮轴、大锥齿轮、轴承，所述大锥齿轮镶嵌于驱动盘的凹槽中，异形轮轴一端与两栖机器人前底盘固定连接，异形轮轴另一端和偏心轴固定连接，辐条大端与偏心轴的凸台转动连接并通过凸台末端的卡簧限制辐条在凸台上的轴向位移，辐条小端与扇叶通过轴销转动连接，轴承座通过轴承安装在异形轮轴和直轮轴上，驱动盘与轴承座之间通过螺栓固定连接，扇叶中部凸台一测同驱动盘的孔转动连接另一侧同骨架圆盘的孔转动连接，所述传动系统包括小锥齿轮、大锥齿轮、刚性长轴、弹簧联轴器、弹性软轴、刚性短轴、电机、小斜齿轮、大斜齿轮、轴承，所述刚性长轴一端与小锥齿轮固定连接，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，刚性长轴另一端与弹簧联轴器固定连接，弹性软轴两端与弹簧联轴器固定连接，刚性短轴一端与弹簧联轴器固定连接，刚性短轴另一端与小锥齿轮固定连接，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，刚性长轴、刚性短轴通过轴承安装在两栖机器人前底盘、后底盘上，电机安装在前底盘、后底盘的电机座上，电机输出轴与小斜齿轮固定连接，大斜齿轮固定连接在刚性短轴上，小斜齿轮与大斜齿轮啮合。

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