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申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司
摘要：本申请提供了最小环集合的确定方法、机器人及其运动控制方法、设备，所述运动控制方法包括：获取多刚体机器人的运动学模型信息及其闭环关节的运动学信息；根据所述闭环关节的运动学信息，在运动树模型上添加闭环约束，直到从所述闭环关节的两个分支末端向前回溯到最近的相同父节点，从而基于回溯中遇到的关节构建闭环关节集合；利用所述闭环关节集合，对最小环集合信息进行更新，以确定所述运动学模型相应的最小环集合；针对每个最小环集合，生成相应的运动控制指令，以对所述多刚体机器人进行运动控制。本申请降低了手工标识闭环关节集合的不精确性和繁琐性，便于将相关的运动控制算法直接适配到多刚体机器人的运动学模型。
主权项：1.一种多刚体机器人的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取多刚体机器人的运动学模型信息及其闭环关节的运动学信息；根据所述闭环关节的运动学信息，在运动树模型上添加闭环约束，直到从所述闭环关节的两个分支末端向前回溯到最近的相同父节点，从而基于回溯中遇到的关节构建闭环关节集合；所述运动树模型基于所述运动学模型信息确定，所述闭环关节基于所述闭环关节的运动学信息确定；利用所述闭环关节集合，对最小环集合信息进行更新，以确定所述运动学模型相应的最小环集合；针对每个最小环集合，生成相应的运动控制指令，以对所述多刚体机器人进行运动控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海智元新创技术有限公司 最小环集合的确定方法、机器人及其运动控制方法、设备
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