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申请/专利权人：齐鲁空天信息研究院
摘要：本申请提供一种无人叉车室外装卸运动控制方法及装置，涉及自动驾驶运动控制技术领域。所述方法包括：基于无人叉车的当前车速与预设前视距离，确定无人叉车的目标前视距离；基于无人叉车的位姿与所述目标前视距离，确定无人叉车的目标舵轮转角；基于无人叉车的目标车速与所述目标舵轮转角，控制无人叉车在室外装卸过程中沿规划路径运动。本申请提供的无人叉车室外装卸运动控制方法及装置，可以提高无人叉车路径跟踪精度。
主权项：1.一种无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，包括：基于无人叉车的当前车速与预设前视距离，确定无人叉车的目标前视距离；基于无人叉车的位姿与所述目标前视距离，确定无人叉车的目标舵轮转角；基于无人叉车的目标车速与所述目标舵轮转角，控制无人叉车在室外装卸过程中沿规划路径运动；所述方法还包括：基于无人叉车当前位置确定目标路径点；所述目标路径点是规划路径包含的路径点；基于所述目标路径点处的曲率与无人叉车的目标行驶距离，确定所述目标车速；所述目标行驶距离表示无人叉车当前位置与终点位置的距离；在无人叉车沿规划路径的前进路段运动时，所述目标车速的具体计算公式为： ；其中，表示所述目标车速，表示无人叉车的加速度，表示所述目标行驶距离，表示求绝对值函数，表示所述目标路径点处的曲率，表示无人叉车在直线路径上的最大行驶速度，表示无人叉车在曲线路径上的最大行驶速度；在无人叉车沿规划路径的后退路段运动时，所述目标车速的具体计算公式为： ；其中，表示所述目标车速，表示无人叉车的加速度，表示所述目标行驶距离，表示求绝对值函数，表示所述目标路径点处的曲率，表示无人叉车在直线路径上的最大行驶速度，表示无人叉车在曲线路径上的最大行驶速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 齐鲁空天信息研究院 无人叉车室外装卸运动控制方法及装置
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