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申请/专利权人：北京凡川智能机器人科技有限公司
摘要：本发明提供了一种双臂机器人多任务作业协调运动控制方法，包括：获取双臂机器人环境信息、目标信息及所述双臂机器人的当前状态；基于双臂机器人模型以及被操作对象模型建立双臂机器人和操作对象组成的约束多体系统模型；根据操作对象和操作任务的不同，分别建立控制评价目标函数，采用所述约束多体系统模型作为预测模型，建立双臂机器人多任务操作的模型预测控制方法，生成使得目标函数最优的双臂机器人关节控制力矩；采用末端传感器实时测量双臂机器人与操作对象间的力和力矩信息，作为反馈的收入，采用基于二次规划的优化方法，计算实际双臂机器人的关节控制力矩；将所述双臂操作最优关节力矩应用于所述双臂机器人的操作任务。
主权项：1.一种双臂机器人多任务作业协调运动控制方法，包括：步骤101，获取双臂机器人环境信息、目标信息及所述双臂机器人的当前状态；步骤102，基于双臂机器人模型以及被操作对象模型建立双臂机器人和操作对象组成的约束多体系统模型；步骤103，根据操作对象和操作任务的不同，分别建立控制评价目标函数，采用所述约束多体系统模型作为预测模型，建立双臂机器人多任务操作的模型预测控制方法，生成使得目标函数最优的双臂机器人关节控制力矩；步骤104，采用末端传感器实时测量双臂机器人与操作对象间的力和力矩信息，作为反馈的收入，采用基于二次规划的优化方法，计算实际双臂机器人的关节控制力矩；步骤105，将所述双臂操作最优关节力矩应用于所述双臂机器人的操作任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京凡川智能机器人科技有限公司 一种双臂机器人多任务作业协调运动控制方法
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