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申请/专利权人：连云港杰瑞电子有限公司

摘要：本实用新型公开了一种机器人运动关节控制模组，包括谐波减速器、无框力矩电机、双路电感编码器、电磁制动器、驱动器元器件以及部分结构件；关节模组第一部分模块由谐波减速器、转接板、无油衬套及系统输出轴等组成，无油衬套起到转接板与减速器进行同轴心定位配合的作用；第二部分模块由无框力矩电机、电磁制动器、系统输入轴及电机机壳等组成；第三部分模块由双路电感编码器、驱动器及驱动器壳体等组成，起到驱动及反馈的作用。本实用新型采用新型结构形式，通过设计一种转接板将谐波减速器与无框力矩电机组合安装，并能起到定位固定的作用；且通过模块化思想，将整体结构分为三个部分，可以逐步安装调试，避免系统整体安装在一个空间内，不便拆卸。

主权项：1.一种机器人运动关节控制模组，其特征在于，包括谐波减速器（1）、系统输出轴（19）、系统输入轴（3）、无框力矩电机（16）、驱动器元器件、双路电感编码器、限位环（4）和电磁制动器（14）；所述无框力矩电机包括电机壳体（15）、电机定子和电机转子；所述驱动器元器件包括驱动器（9）和驱动器壳体（13）；所述系统输出轴（19）包括第一长轴和安装于第一长轴一端的圆盘，所述系统输出轴（19）通过圆盘安装在所述谐波减速器（1）下端，所述第一长轴的另一端贯穿所述谐波减速器（1）且伸入系统输入轴（3）中；所述系统输入轴（3）包括第二长轴，以及套于第二长轴上且与第二长轴固连的上环形凸台和下环形凸台，所述第二长轴的下端部与所述谐波减速器（1）的输入轴固定连接，所述下环形凸台安装在所述谐波减速器（1）上；所述谐波减速器（1）上端安装转接板（2），所述转接板（2）套于所述下环形凸台外圈；所述系统输入轴（3）、所述谐波减速器（1）的输入轴与转接板（2）之间安装无油衬套（18）；所述电机壳体（15）为筒型结构，安装在所述转接板（2）上；所述电机壳体（15）底部内侧壁安装所述电机定子，该电机定子的上、下端分别通过设置在电机壳体（15）内侧壁的凸台和安装于电机壳体（15）内壁的套筒（17）进行上下限位；所述电机转子安装在所述上环形凸台上；所述电磁制动器（14）安装在设置于所述电机壳体（15）内的凸台上，所述限位环（4）套在所述系统输入轴（3）上且其上端与所述系统输入轴（3）固定连接能实现同步转动，所述限位环（4）与电磁制动器（14）刹车片配合固定；所述驱动器壳体（13）为上端开口、下端封盖式结构，其安装在所述电机壳体（15）上；所述驱动器壳体（13）内部安装双路电感编码器，所述双路电感编码器包括双路电感编码器定子（6）、内电感编码器转子（12）和外电感编码器转子（7）；所述驱动器壳体（13）下端盖中心设有开口用于贯穿所述系统输入轴（3）和所述系统输出轴（19），且底部内壁上位于所述开口周围一圈设有阶梯状凸台，所述双路电感编码器定子（6）安装在所述阶梯状凸台上，所述内电感编码器转子（12）与系统输入轴（3）连接固定，所述外电感编码器转子（7）与所述内电感编码器转子（12）位于同一平面，且位于内电感编码器转子（12）外围，所述外电感编码器转子（7）通过固定转接板（8）与系统输出轴（19）连接固定；所述驱动器壳体（13）的下端盖上安装有输入滚动轴承（5），其套于系统输入轴（3）上且位于所述电机壳体（15）顶部，所述输入滚动轴承（5）的内圈与系统输入轴（3）同步转动并通过轴肩与限位环（4）分别进行上下限位；所述驱动器壳体（13）的上端开口处安装驱动器壳体盖板（11），所述驱动器壳体盖板（11）与固定转接板（8）之间存在一定空间，用于安装驱动器（9），所述驱动器（9）安装在驱动器壳体盖板（11）上；所述驱动器壳体盖板（11）上安装输出滚动轴承（10），其通过轴肩与所述固定转接板（8）分别进行上下限位。

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