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申请/专利权人：北京小米机器人技术有限公司
摘要：本公开提供一种运动控制方法、装置、机器人及可读储存介质，所述方法包括：获取机器人的步态定义信息和步态参数信息，所述步态定义信息包括所述机器人的每个步态单元的持续时长和每个步态单元内每个足端的足端状态，所述步态参数信息包括所述机器人的每个位姿单元的持续时长和每个位姿单元内的期望位姿参数，根据所述步态定义信息和所述步态参数信息，确定所述机器人的期望运动轨迹，并根据所述机器人的期望运动轨迹控制所述机器人进行运动。本公开使得机器人能够根据非周期性或周期性动作信息高效执行对应动作。
主权项：1.一种运动控制方法，其特征在于，应用于足式机器人，所述方法包括：获取机器人的步态定义信息，所述步态定义信息包括所述机器人的每个步态单元的持续时长，和每个步态单元内每个足端的足端状态，所述足端状态包括支撑状态和摆动状态；获取机器人的步态参数信息，所述步态参数信息包括所述机器人的每个位姿单元的持续时长，和每个位姿单元内的期望位姿参数，所述期望位姿参数包括躯干位姿参数和或足端位姿参数，其中，每个位姿单元的持续时长与至少一个步态单元的持续时长相关联；根据所述步态定义信息和所述步态参数信息，确定所述机器人的期望运动轨迹，并根据所述机器人的期望运动轨迹控制所述机器人进行运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京小米机器人技术有限公司 运动控制方法、装置、机器人及可读储存介质
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