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申请/专利权人：西北工业大学

摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器用扑动翼扑动‑扭转驱动装置，属于扑翼飞行器技术领域。包括设置在机架上的双曲柄同频异相驱动机构和扑动‑扭转机构；双曲柄同频异相驱动机构包括安装在机架上的曲柄连杆机构传动轴和安装在曲柄连杆机构传动轴上的前曲柄连杆机构与后曲柄连杆机构；扑动‑扭转机构包括扑动‑扭转机构驱动底座和一对结构相同的扑动翼驱动机构；扑动翼驱动机构包括扑动翼控制臂和一对结构相同的扑动翼驱动摇杆；扑动翼控制臂包括摇臂支座，扑动臂，扭转臂和扭转连接结构；一对结构相同的扑动翼驱动摇杆包括前扑动翼驱动摇杆和后扑动翼驱动摇杆，一对结构相同的扑动翼驱动机构左右对称设置；它具有机械效率高，变幅驱动能力强等特点。

主权项：1.一种扑翼飞行器用扑动翼扑动-扭转驱动装置，其特征在于：包括设置在机架1上的双曲柄同频异相驱动机构和扑动-扭转机构；所述双曲柄同频异相驱动机构包括安装在所述机架1上的曲柄连杆机构传动轴4和安装在所述曲柄连杆机构传动轴4上的前曲柄连杆机构与后曲柄连杆机构；所述前曲柄连杆机构中的连杆为前驱动连杆5，所述后曲柄连杆机构中的连杆为后驱动连杆6；当所述曲柄连杆机构传动轴4带动所述前曲柄连杆机构与所述后曲柄连杆机构旋转时，前驱动连杆曲柄连接端与后驱动连杆曲柄连接端以所述曲柄连杆机构传动轴4为轴心做周转运动，且所述前驱动连杆曲柄连接端与所述后驱动连杆曲柄连接端位于各自曲柄中的位置使它们在旋转时，所述前驱动连杆曲柄连接端超前所述后驱动连杆曲柄连接端相位＞0°～64°，从而形成扭转运动幅度控制角；所述扑动-扭转机构包括扑动-扭转机构驱动底座7和一对结构相同的扑动翼驱动机构；所述扑动-扭转机构驱动底座7的前端与所述双曲柄同频异相驱动机构的所述前驱动连杆5铰接；所述扑动-扭转机构驱动底座7的后端与所述双曲柄同频异相驱动机构的所述后驱动连杆6铰接，所述扑动-扭转机构驱动底座7与所述机架1呈纵向垂面浮动连接，以在所述前驱动连杆5及所述后驱动连杆6驱动下，使所述扑动-扭转机构驱动底座7沿扑翼飞行器机身纵向垂面运动；所述扑动翼驱动机构包括扑动翼控制臂和一对结构相同的扑动翼驱动摇杆；所述扑动翼控制臂包括摇臂支座8，扑动臂9，扭转臂10和扭转连接结构；所述摇臂支座8与所述机架1固定连接，所述扑动臂9的内端与所述摇臂支座8铰接，以使所述扑动臂9相对于所述机架1进行上下扑动运动，所述扭转臂10设有用于与扑动翼2连接的扑动翼连接结构；所述扭转连接结构包括法兰轴，止挡内侧法兰台阶轴承，止挡外侧法兰台阶轴承，扭转臂固定法兰盘11和副法兰盘12，在所述扭转臂10内端部固定扭转臂固定法兰盘11，且在所述扭转臂10内端沿其轴线方向设有扭转臂法兰轴连接孔，在所述扑动臂9外端沿其轴线方向设有扑动臂法兰轴连接孔；所述法兰轴包括轴承止挡13和位于所述轴承止挡13内侧的止挡内侧连接轴14及位于所述轴承止挡13外侧的止挡外侧连接轴15，所述止挡内侧连接轴14与所述止挡外侧连接轴15同轴心设置；所述扑动臂9与所述扭转臂10通过扭转连接结构连接在一起：所述止挡内侧连接轴14插入所述扑动臂法兰轴连接孔并与所述扑动臂9固定在一起，所述止挡外侧连接轴15插入所述扭转臂法兰轴连接孔，紧邻所述轴承止挡13外侧设置止挡外侧法兰台阶轴承，紧邻所述轴承止挡13内侧设置止挡内侧法兰台阶轴承，所述副法兰盘12设置在所述止挡内侧法兰台阶轴承的内侧，所述扭转臂固定法兰盘11和所述副法兰盘12通过螺栓固定连接在一起，以使止挡内侧法兰台阶轴承内圈16与止挡外侧法兰台阶轴承内圈17分别与所述轴承止挡13固定在一起，止挡内侧法兰台阶轴承外圈18与所述副法兰盘12固定在一起，止挡外侧法兰台阶轴承外圈19与所述扭转臂固定法兰盘11固定在一起，从而使所述扑动臂9与所述扭转臂10呈同一轴心线轴向固定在一起，所述同一轴心线形成扑动翼控制臂轴心线；且所述扭转臂10可以以所述扑动翼控制臂轴心线转动；一对结构相同的扑动翼驱动摇杆包括前扑动翼驱动摇杆和后扑动翼驱动摇杆，其包括通过球铰连接在一起的球头连杆20和驱动臂21；且所述前扑动翼驱动摇杆与所述后扑动翼驱动摇杆相对于所述扭转臂10前后对称设置：所述前扑动翼驱动摇杆的球头连杆20下端与所述扑动-扭转机构驱动底座7的前部球铰连接，所述前扑动翼驱动摇杆的驱动臂21的后端与所述扭转臂10固定连接，所述后扑动翼驱动摇杆的球头连杆20下端与所述扑动-扭转机构驱动底座7的后部球铰连接，所述后扑动翼驱动摇杆的驱动臂21的前端与所述扭转臂10固定连接；一对结构相同的扑动翼驱动机构左右对称设置；位于左侧的所述扑动翼驱动机构为左侧扑动翼驱动机构，位于右侧的所述扑动翼驱动机构为右侧扑动翼驱动机构。

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