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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明涉及仿生扑翼机器人技术领域，尤其涉及一种实现扑扭耦合的仿生扑翼机器人，包括机架、驱动装置、传动杆组和机翼；传动杆组包括第一曲柄、第二曲柄、扭转摇杆和扑动摇杆，扭转摇杆沿第一方向设置，扭转摇杆的中部铰接于机架，扑动摇杆的一端铰接于扭转摇杆，机翼分别与扭转摇杆和扑动摇杆固定连接；通过将扭转摇杆沿机架所延伸的第一方向设置，并将扑动摇杆沿垂直于扭转摇杆的方向设置；保证机翼能够贴近机架，切沿机架延伸方向设置，从而提高扑翼机器人的能量利用率；同时通过固定于机架内的驱动装置带动机翼随之进行耦合运动，优化了扑翼机器人的结构，解决现有技术中扑翼机器人驱动结构复杂，导致操纵难度大、稳定性差的技术问题。
主权项：1.一种扑扭耦合扑翼机器人，其特征在于，包括机架100、驱动装置200、传动杆组300和机翼400；所述机架100呈框架结构，且所述机架100沿第一方向延伸设置，两个所述机翼400对称设置于所述机架100的两侧，两个所述传动杆组300与所述机翼400一一对应设置；所述传动杆组300包括第一曲柄311和第二曲柄312、扭转摇杆320和扑动摇杆330，所述扭转摇杆320沿所述第一方向设置，所述扭转摇杆320的中部铰接于所述机架100，以使所述扭转摇杆320能够在竖直平面内转动，所述扑动摇杆330的一端铰接于所述扭转摇杆320，以使所述扑动摇杆330能够绕所述扭转摇杆320转动，所述第一曲柄311的一端于所述驱动装置200连接，所述第一曲柄311的另一端与所述扑动摇杆330连接，所述第二曲柄312的一端于所述驱动装置200连接，所述第二曲柄312的另一端与所述扭转摇杆320连接，所述第一曲柄311和所述第二曲柄312能够同时运动，所述机翼400分别与所述扭转摇杆320和所述扑动摇杆330固定连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种实现扑扭耦合的仿生扑翼机器人
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