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申请/专利权人：祖克斯有限公司
申请日：2019-08-08
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN112639888B
主分类号：G06T17/05
分类号：G06T17/05
优先权：["20180809 US 62/716,839","20181017 US 16/163,478","20181017 US 16/163,466"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.07.05#授权;2021.08.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开
摘要：本文描述了仿真环境的程序生成。在示例中，计算设备可以访问与真实环境相关联的道路网络数据。此外，计算设备可以基于传感器数据来生成与真实环境相关联的道路网格。计算设备可以将道路网络数据与道路网格相关联以生成仿真环境，并且可以至少部分地基于至少一个规则来将至少一个对象程序地渲染到仿真环境中。计算设备可以输出仿真环境，以用于对算法进行测试、验证或训练中的至少一项，该算法由自主车辆用于导航、规划或决策制定中的至少一项。
主权项：1.一种计算机实现的方法，包括：在真实环境中从多个数据收集设备接收传感器数据；访问与所述真实环境相关联的道路网络数据，所述道路网络数据至少部分地基于环境；至少部分地基于所述传感器数据，确定与所述真实环境相关联的网格；将所述道路网络数据与所述网格相关联以生成仿真环境，其中，所述仿真环境相对于所述真实环境是不完整的；访问与所述真实环境相关联的补充数据，其中，所述补充数据提供与所述真实环境相关联的信息，所述信息不同于由所述多个数据收集设备提供的信息；确定在所述补充数据的第一部分与所述网格的第二部分之间的误差，所述第一部分和所述第二部分与所述真实环境的相同区域相关联；确定所述误差达到或超过阈值误差量来作为确定；至少部分地基于所述确定来调整所述补充数据或所述网格中的至少一个以减小所述误差；将所述补充数据与所述仿真环境相关联，以将所述仿真环境补充为修改后的仿真环境；以及输出所述修改后的仿真环境，以用于对算法进行测试、验证或训练中的至少一项，所述算法由自主机器人计算设备用于导航、规划或决策制定中的至少一项。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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