申请/专利权人：北京小马慧行科技有限公司

申请日：2021-04-13

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN113158864B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/30;G06V10/44

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2021.08.10#实质审查的生效;2021.07.23#公开

摘要：本申请提供了一种卡车车头与挂车之间的夹角的确定方法与确定装置。该方法包括获取激光雷达扫描得到的第一点云数据，激光雷达安装在卡车车头上；从第一点云数据中筛选出第二点云数据，第二点云数据为包括挂车边界在内的扇形区域内的点云数据；从第二点云数据中筛选出第三点云数据，第三点云数据为打到挂车边界上的点云数据；根据第三点云数据拟合出挂车边界线；根据挂车边界线和卡车车头中轴线，确定卡车车头与挂车之间的夹角。该方案实现了对卡车车头与挂车之间的夹角的精确确定，且从第三点云数据中拟合出挂车边界线，相对于直接从第一点云数据中拟合挂车边界线的方案，大大减少了需要处理的点云数据的数量，加快了挂车边界线的提取速度。

主权项：1.一种卡车车头与挂车之间的夹角的确定方法，其特征在于，包括：获取激光雷达扫描得到的第一点云数据，所述激光雷达安装在卡车车头上；从所述第一点云数据中筛选出第二点云数据，所述第二点云数据为包括挂车边界在内的扇形区域内的点云数据；从所述第二点云数据中筛选出第三点云数据，所述第三点云数据为打到挂车边界上的点云数据；根据所述第三点云数据拟合出挂车边界线；根据所述挂车边界线和卡车车头中轴线，确定所述卡车车头与所述挂车之间的夹角；其中，根据所述第三点云数据拟合出挂车边界线，包括：采用直方图采样从所述第三点云数据中提取出预定数量的点云；采用霍夫投票算法对所述预定数量的点云进行处理，得到候选点云；根据所述候选点云，拟合出所述挂车边界线；采用直方图采样从所述第三点云数据中提取出预定数量的点云，包括：将所述第三点云数据投影至二维平面中，得到一束点集；采用所述直方图采样将所述点集所在的区域，划分为多个依次排列的矩形子区域；建立二维坐标系，所述二维坐标系包括第一坐标轴和第二坐标轴，所述二维坐标系的原点为所述卡车车头中轴线上的一点；基于所述二维坐标系，提取各所述矩形子区域中的第二坐标轴最小值对应的点，或者，提取各所述矩形子区域中的第二坐标轴最大值对应的点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京小马慧行科技有限公司 卡车车头与挂车之间的夹角的确定方法与确定装置

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