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申请/专利权人：深圳优地科技有限公司
摘要：本申请涉及一种激光雷达和相机之间的外参标定方法。该方法应用于电子设备，激光雷达和相机均安装于电子设备，包括：分别以不同的位姿，通过第一点云数据确定第一拟合直线，通过第二点云数据确定第二拟合直线，以获得至少3组特征组合，特征组合包括第一拟合直线和第二拟合直线；根据至少3组特征组合，计算出激光雷达和相机之间的外参标定结果。该方法通过至少3组特征组合，计算出激光雷达和相机之间的外参标定结果，避免了由于激光雷达和相机的安装位置结构发生改变，而导致固定外参失效的问题，并且不需要额外靶标，利用自然场景就可以完成外参标定。
主权项：1.一种激光雷达和相机之间的外参标定方法，应用于电子设备，所述激光雷达和所述相机均安装于所述电子设备，其特征在于，包括：分别以不同的位姿，通过所述激光雷达的第一点云数据确定第一拟合直线，通过所述相机的第二点云数据确定第二拟合直线，以获得至少3组特征组合，所述特征组合包括所述第一拟合直线和所述第二拟合直线；其中，所述第一点云数据是所述激光雷达扫描第一平面以获得的点云数据，所述第一拟合直线是根据在所述第一平面的点云拟合的直线；所述第二点云数据是所述相机扫描所述第一平面和第二平面以获得的点云数据，所述第二拟合直线是根据在所述第一平面和所述第二平面相交处的点云拟合的直线；所述第一拟合直线平行于所述第一平面和所述第二平面的交线；根据至少3组所述特征组合，计算出所述激光雷达和所述相机之间的外参标定结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳优地科技有限公司 激光雷达和相机之间的外参标定方法及其相关设备
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