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申请/专利权人：上海力信测量系统有限公司;力信测量(上海)有限公司
申请日：2021-01-13
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN112837377B
主分类号：G06T7/80
分类号：G06T7/80
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.07.05#授权;2021.06.11#实质审查的生效;2021.05.25#公开
摘要：本发明公开了一种相机内外参联合标定系统，包括：标定装置，所述标定装置包括发光点，所述标定装置安装于盾构机内部空间；全站仪，所述全站仪安装于所述外部盾构机所处的隧道的侧壁；所述全站仪位于标定装置和所述后视棱镜之间，用于获取发光点在全站仪坐标系下的全站仪坐标；相机，所述相机安装在所述盾构机的支撑盾上，用于通过获取发光源在相机像素坐标系下的相机像素坐标，并根据所述全站仪坐标和所述相机像素坐标标定所述相机的参数。本发明的技术效果：能够方便快捷并准确的标定出在现场盾构机空间内相机与全站仪之间的关系，使得盾构机的位姿测量结果更加地精确。
主权项：1.一种相机内外参联合标定系统，其特征在于，包括：标定装置，所述标定装置包括发光点，所述标定装置安装于盾构机内部空间；所述标定装置具体还包括：小棱镜，用于辅助全站仪进行对准；所述小棱镜和所述发光点处于同一轴线上；所述标定装置具体还包括：安装支架，所述安装支架为U型支架；所述小棱镜的数量为两个，分别安装在所述安装支架的开口一端的外侧上，并朝向U型开口的方向；全站仪，所述全站仪安装于外部盾构机所处的隧道的侧壁；所述全站仪位于标定装置和后视棱镜之间，用于获取发光点在全站仪坐标系下的全站仪坐标；相机，所述相机安装在所述盾构机的支撑盾上，用于通过获取发光源在相机像素坐标系下的相机像素坐标，并根据所述全站仪坐标和所述相机像素坐标标定所述相机的参数；使用所述全站仪测量两个小棱镜的坐标并获取坐标平均值，并测量LED发光点的发光点坐标，调节所述发光点坐标直至与所述坐标平均值相同。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海力信测量系统有限公司 力信测量(上海)有限公司 一种相机内外参联合标定系统
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