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申请/专利权人：中国科学院计算技术研究所
摘要：本发明提出一种基于平面匹配的相机与激光雷达自动外参标定方法和装置，包括把原始图像的语义实例结合深度信息转换到激光雷达坐标系下，提取激光雷达点云平面并计算平面方程；两阶段匹配图像平面点云与激光雷达点云平面，第一阶段使用倒角距离进行初步匹配，第二阶段则采用平面夹角来进一步精确；在激光雷达坐标系下，以图像平面点落在激光雷达点云对应平面方程上为约束，完成外参优化。该框架利用图像平面点到激光雷达点云平面的距离来进行优化，在提高了相机光轴方向上的标定精度的同时，也降低了对初始外参精度的要求。
主权项：1.一种基于平面匹配的相机与激光雷达自动外参标定方法，其特征在于，包括：平面提取步骤，获取待外参校准的激光雷达和相机，该激光雷达和该相机拍摄相同场景，分别得到激光雷达点云和相机图像；对该相机图像进行语义分割，得到该相机图像所有的语义实例，结合该语义实例和该相机图像的深度图像，将该语义实例转换到相机坐标系，得到相机语义坐标，根据初始的旋转矩阵和平移向量，将该相机语义坐标转换到激光雷达坐标系，得到所有该语义实例的激光雷达语义坐标，通过预设阈值筛选该激光雷达语义坐标中的平面点云，得到图像平面点云；拟合步骤，对该激光雷达点云提取平面特征点，得到该激光雷达点云的激光雷达平面点云，拟合该激光雷达平面点云中平面特征点，得到激光雷达点云平面方程；匹配步骤，两阶段匹配图像平面点云与激光雷达点云平面，第一阶段使用倒角距离进行初步匹配，而第二阶段则采用平面夹角来进一步精确，筛选匹配正确的图像平面点云和激光雷达平面点云；优化步骤，该匹配正确的图像平面点云和激光雷达平面点云，以该相机图像的平面点落在激光雷达点云对应激光雷达点云平面方程上为约束，优化该旋转矩阵和该平移向量，采用优化后的旋转矩阵和平移向量完成该相机和该激光雷达的数据融合。
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权利要求：
百度查询： 中国科学院计算技术研究所 基于平面匹配的相机与激光雷达自动外参标定方法及装置
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