申请/专利权人：西安因诺航空科技有限公司

申请日：2024-03-13

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118298026A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/13;G06T7/187;G06T7/62;G06T5/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要：本发明涉及无人机应用技术领域，尤其是基于激光点云的风机自动巡检无人机云台姿态修正的方法，包括以下步骤对激光雷达载荷及可见光相机进行标定，使用激光雷达载荷的内参、外参和畸变参数，将点云数据映射到二值图像中，将二值图像进行连通域分析，消除孔洞，提取风机叶片的轮廓，计算最大轮廓的最大内接圆的圆心，和最大内接矩形，并通过最大内接矩形的主方向判定叶片的方向，本发明通过对激光点云的数据进行图像映射，将三维距离信息数据转换为二维图像数据，通过相机内参对二值图像计算距离，这在点云处理中会极大地减少算法的计算量，大大地缩短了计算时间，为实时地云台修正提供了一种可行的技术方案。

主权项：1.基于激光点云的风机自动巡检无人机云台姿态修正的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对激光雷达载荷及可见光相机进行标定；S2、使用激光雷达载荷的内参、外参和畸变参数，将点云数据映射到二值图像中；S3、将二值图像进行连通域分析，消除孔洞，提取风机叶片的轮廓；S4、计算最大轮廓的最大内接圆的圆心，和最大内接矩形，并通过最大内接矩形的主方向判定叶片的方向；S5、通过图像中心点、连通域轮廓的内接圆圆心和连通域方向，计算图像中心点到轮廓直线的垂线的垂点；S6、通过图像中心点和垂点，计算云台载荷在实际中偏移的距离；垂点P′的坐标和图像中心点O的坐标差即为图像坐标系的图像像素差，水平和垂直方向上的差值分别记为Dx＝k*P′x，Dy＝k*P′y。如果不考虑相机的畸变、旋转和平移即世界坐标系和相机坐标系重合，图像坐标系向世界坐标系转换关系为： 其中，Dwx和Dwy分别为载荷在水平和垂直方向上需要移动的距离；Zc为目标点云距离相机的距离，其计算方法为： 其中N为目标点云数量，Xi为满足约束条件的点云在X方向上的第i个点的距离；S7、依据云台载荷偏移距离和点云数据，计算云台需要修正的偏航角和俯仰角；计算公式为：

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安因诺航空科技有限公司 基于激光点云的风机自动巡检无人机云台姿态修正的方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD