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申请/专利权人：福特全球技术公司

摘要：一种计算机和一种可由该计算机执行的方法。该计算机可以包括处理器和存储可由处理器执行的指令的存储器。指令可以包括：从以完全自主模式操作的车辆中的传感器接收传感器数据；使用该数据确定偏差值；并且基于该值执行包括停止车辆的多个车辆驾驶功能中的一个。

主权项：1.一种用于车辆的方法，包括：接收来自以完全自主模式操作的车辆中的传感器的传感器数据；使用所述数据，确定车轮的偏差值；和基于所述值，执行多个车辆驾驶功能中的一个，其中所述多个车辆驾驶功能包括：基于第一偏差值来根据最大速度阈值减速所述车辆；基于第二较大的偏差值停止所述车辆；以及基于小于所述第一偏差值的第三偏差值来执行所述多个车辆驾驶功能中的不同的一个。

全文数据：确定车辆车轮的偏差技术领域本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及确定车辆车轮的偏差misalignment。背景技术车辆车轮偏差可能导致轮胎磨损异常或过度。这可能需要车辆的所有者在规定的轮胎寿命之前更换车辆轮胎。发明内容根据本发明，提供一种计算机，包括：处理器和存储可由处理器执行的指令的存储器，指令包括，用于：接收来自以完全自主模式操作的车辆中的传感器的传感器数据；使用数据，确定偏差值；和基于值，执行包括停止车辆的多个车辆驾驶功能中的一个。根据本发明的一个实施例，其中多个车辆驾驶功能进一步包括根据最大速度阈值减速车辆。根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括：基于第一偏差值来减速车辆，并且基于第二较大的偏差值来停止车辆。根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括：基于小于第一偏差值的第三偏差值来执行多个车辆驾驶功能中的不同的一个。根据本发明的一个实施例，其中速度阈值是基于计算的趋势线，计算的趋势线基于车轮偏差误差值和对应的车辆速度值。根据本发明的一个实施例，其中趋势线基于车轮偏差误差值和对应的速度值，车轮偏差误差值和速度值两者都大于和小于偏差误差阈值。根据本发明的一个实施例，其中偏差误差阈值大于平均误差的三个标准偏差。根据本发明的一个实施例，其中多个车辆驾驶功能进一步包括向车辆的用户提供通知。根据本发明的一个实施例，其中多个车辆驾驶功能进一步包括向车辆制造商或经销商发送通知。根据本发明的一个实施例，其中多个车辆驾驶功能进一步包括以模式将车辆驾驶到车辆服务站。根据本发明的一个实施例，其中多个车辆驾驶功能进一步包括确定以模式保持车辆车轮的当前方向和或旋转运动。根据本发明的一个实施例，指令进一步包括在接收数据之前确定携带数据的信号当前是否可用。根据本发明，提供一种系统，包括：前述的计算机；和服务器，服务器被编程为至少部分地确定偏差值。根据本发明，提供一种方法，包括：接收来自以完全自主模式操作的车辆中的传感器的传感器数据；使用数据，确定偏差值；和基于值，执行多个车辆驾驶功能中的一个，其中多个车辆驾驶功能中的一个是停止车辆。根据本发明的一个实施例，其中多个车辆驾驶功能中的另一个是根据最大速度阈值减速车辆。根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：基于第一偏差值来减速车辆，或者基于第二较大的偏差值来停止车辆。根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：基于小于第一偏差值的第三偏差值来执行多个车辆驾驶功能中的不同的一个。根据本发明的一个实施例，其中速度阈值是基于计算的趋势线，计算的趋势线包括车轮偏差误差值和对应的车辆速度值。根据本发明的一个实施例，其中计算的趋势线是基于车轮偏差误差值和对应的速度值，车轮偏差误差值和速度值两者都大于和小于偏差误差阈值。根据本发明的一个实施例，其中多个车辆驾驶功能进一步包括：向车辆的用户提供通知、向车辆制造商或经销商发送通知、以模式将车辆驾驶到车辆服务站、或者确定以模式保持车辆车轮的当前方向和或旋转运动。附图说明图1是包括可在完全自主模式下操作的车辆和车载计算机的车轮偏差感测系统的示意图；图2是图1的车辆的透视图；图3至5是示出了可以由车载计算机执行的各种过程的流程图；图6至8是与图1的车辆相关联的误差值和速度值的图形描绘。具体实施方式描述了一种包括自主车辆中的计算机的车轮偏差感测系统。在一些示例中，该系统还包括后端服务器。根据一个说明性示例，计算机包括处理器和存储可由处理器执行的指令的存储器。指令可以包括用于：接收来自以完全自主模式操作的车辆中的传感器的传感器数据；使用该数据，确定偏差值；并且基于该值，执行包括停止车辆的多个车辆驾驶功能中的一个。根据上述至少一个示例，多个车辆驾驶功能还包括根据最大速度阈值减速车辆。根据上述至少一个示例，指令还包括：基于第一偏差值来减速车辆，并且基于第二较大的偏差值来停止车辆。根据上述至少一个示例，指令还包括：基于小于第一偏差值的第三偏差值来执行多个车辆驾驶功能中的不同的一个。根据上述至少一个示例，速度阈值是基于计算的趋势线，计算的趋势线基于车轮偏差误差值和对应的车辆速度值。根据上述至少一个示例，趋势线基于车轮偏差误差值和相应的速度值，车轮偏差误差值和相应的速度值两者都大于和小于偏差误差阈值。根据上述至少一个示例，偏差误差阈值大于平均误差的三个标准偏差。根据上述至少一个示例，多个车辆驾驶功能还包括向车辆的用户提供通知。根据上述至少一个示例，多个车辆驾驶功能还包括向车辆制造商或经销商发送通知。根据上述至少一个示例，多个车辆驾驶功能还包括以该模式将车辆驾驶到车辆服务站。根据上述至少一个示例，多个车辆驾驶功能还包括确定以该模式保持车辆车轮的当前方向和或旋转运动。根据上述至少一个示例，指令还包括：在接收数据之前，确定携带数据的信号当前是否可用。一种根据上述至少一个示例的系统，包括：前述计算机；和服务器，该服务器被编程为至少部分地确定偏差值。根据另一个说明性示例，描述了一种方法，该方法可以至少部分地由计算机执行。该方法可以包括：接收来自以完全自主模式操作的车辆中的传感器的传感器数据；使用该数据，确定偏差值；并且基于该值，执行多个车辆驾驶功能中的一个，其中多个车辆驾驶功能中的一个是停止车辆。根据上述至少一个示例，多个车辆驾驶功能中的另一个是根据最大速度阈值减速车辆。根据上述至少一个示例，还包括：基于第一偏差值来减速车辆，或者基于第二较大的偏差值来停止车辆。根据上述至少一个示例，还包括：基于小于第一偏差值的第三偏差值来执行多个车辆驾驶功能中的不同的一个。根据上述至少一个示例，速度阈值是基于计算的趋势线，计算的趋势线包括车轮偏差误差值和对应的车辆速度值。根据上述至少一个示例，计算的趋势线基于车轮偏差误差值和相应的速度值，车轮偏差误差值和相应的速度值两者都大于和小于偏差误差阈值。根据上述至少一个示例，多个车辆驾驶功能还包括：向车辆的用户提供通知、向车辆制造商或经销商发送通知、以该模式将车辆驾驶到车辆服务站、或者确定以该模式保持车辆车轮的当前方向和或旋转运动。根据至少一个示例，公开了一种计算机，该计算机被编程为执行上述示例的任何组合。根据至少一个示例，公开了一种计算机，该计算机被编程为执行上述方法的示例的任何组合。根据至少一个示例，公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质，其中指令包括上述指令示例的任何组合。根据至少一个示例，公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质，其中指令包括上述方法的示例的任何组合。现在转到附图，贯穿几个视图，其中相同的附图标记表示相同的部件，示出了可以包括后端服务器12和自主车辆14的车辆车轮偏差感测系统10，自主车辆包括车载感测系统16，车载感测系统16包括计算机18，计算机18被编程为：接收以下作为输入：加速度数据、转向角和或扭矩数据、其他车轮对准数据或其组合；通过将数据与一个或多个阈值进行比较来计算车轮偏差的标记；并且当计算值超过阈值时，确定是否向车辆14的用户未示出发出通知或者调节车辆14的新速度或者甚至停止车辆直到授权的维修技师为它提供服务。系统16可以特别适用于自主车辆。例如，训练有素的驾驶员或维修技师可以能够通过在测试驾驶期间的触摸或感觉来诊断车轮偏差问题，例如，基于车辆对道路状况的反应，诸如道路中的颠簸，对驾驶员转向输入的响应等。然而，诸如由计算机18驾驶并且没有人类驾驶员的车辆14的自主车辆可能无法通过这种人的感觉驾驶。本公开不仅诊断车轮偏差，而且还能够确定严重性并采取适当的车辆动作。在至少一个示例中，车辆车轮偏差感测系统10可以包括后端服务器12，后端服务器12可以用于执行偏差计算和或严重性确定；然而，不是在所有示例中都需要服务器12。服务器12可以包括一个或多个计算设备20，该计算设备20可以经由有线或无线接口互连例如，出于说明性目的示出了一个计算设备20。计算设备20可以被编程为：从多个车辆例如车辆14中的每一个接收车轮对准数据；基于对准数据来确定多个车辆中的每一个是否存在误差例如，指示一个或多个车轮偏差；并且将与相应车辆处的车轮偏差相关联的严重性或偏差值输出到多个车辆中的每一个。例如，计算设备20可以执行这些计算以加速计算机处理时间和或节省车辆14的计算机处理资源。如下面将更详细解释的，当服务器12向车辆14提供严重性值时，车辆14的车载计算机18可以采取适当的纠正动作。计算设备20可以包括连接到存储器24的一个或多个处理器22。例如，处理器22可以是能够处理电子指令的任何类型的设备，非限制性示例包括微处理器、微控制器或控制器、专用集成电路ASIC等仅举几例。通常，处理器22可以被编程为执行数字存储的指令，该指令可以存储在存储器24中，这使得计算设备20除了别的之外还能够确定车轮对准数据中的误差和与确定的误差相关联的严重性值。存储器24可以包括任何非暂时性计算机可用或可读介质，其可以包括一个或多个存储设备或物品。示例性非暂时性计算机可用存储设备包括传统的计算机系统RAM随机存取存储器、ROM只读存储器、EPROM可擦除可编程ROM、EEPROM电可擦除可编程ROM、以及任何其他易失性或非易失性介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他永久存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器DRAM，其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如，软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD-ROM只读光盘驱动器、DVD数字化视频光盘、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM可编程只读存储器、EPROM、FLASH-EEPROM闪速电可擦除可编程ROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可以读取的任何其他介质。如上所述，存储器24可以存储可以体现为软件，固件等的一个或多个计算机程序产品。根据至少一个示例，服务器12也可以包括一个或多个数据库26，例如，连接到处理器22。数据库26可以将一个或多个车辆数据记录存储在集中式存储库中。数据记录可以存储关于特定车辆14、车辆14的用户等的信息。数据记录的非限制性示例可以包括数据阵列，该数据阵列包括：车辆14的制造年份、车辆14的品牌、车辆14的型号、车辆14的车辆识别号VIN、车辆14的一个或多个特征和附件例如，制造商包装、附加物等、相对于车辆14的环境数据例如，状态或者用户的城市、车辆14的用户的驾驶习惯、车辆14的诊断数据、车辆14的车轮28的每个轮胎的轮胎压力数据、授权的服务数据等。服务器12可以利用计算设备20来聚合该数据并确定可以帮助制造商在服务问题出现之前解决服务问题的模式。此外，服务器12可以使用该数据中的至少一些来确定车轮对准数据和严重性值。服务器12可以具有无线收发器29或者连接到这样的收发器，使得服务器12能够经由有线和或无线通信网络30与车辆14和其他类似的车辆通信，如本领域技术人员将理解的，该通信网络可以包括陆地通信网络、无线通信网络或其组合。例如，陆地通信网络可以实现与公共交换电话网络PSTN诸如用于提供硬连线电话、分组交换数据通信、互联网基础设施等的连接。并且无线通信网络可以包括卫星通信架构和或可以包括在广泛的地理区域上的蜂窝电话通信。因此，在至少一个示例中，网络30包括可以包括eNodeB演进节点B、服务网关、基站收发器等的任何合适的蜂窝基础设施。此外，网络30可以使用任何合适的现有或未来的蜂窝技术例如，包括LTE长期演进、CDMA码分多址、GSM全球移动通信系统等。现在转向图1至2中所示的车辆，车辆14被示为乘用车辆；然而，车辆14也可以是包括车载感测系统16的卡车、运动型多功能车辆SUV、休闲车、公共汽车等。车辆14可以以多种自主模式中的任何一种操作。在至少一个示例中，车辆14可以操作为自主出租车等，例如，以完全自主模式例如，5级操作，如由汽车工程师协会SAE定义的其已经定义了在0至5级操作。例如，在0至2级，人类驾驶员通常在没有车辆14的帮助的情况下监控或控制大部分驾驶任务。例如，在0级“无自动化”，人类驾驶员负责所有车辆操作。在1级“驾驶员辅助”，车辆14有时辅助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大多数车辆控制。在2级“部分自动化”，车辆14可以在某些情况下控制转向、加速和制动而无需人为干预。在3至5级，车辆14承担更多与驾驶相关的任务。在3级“条件自动化”，车辆14可以在某些情况下处理转向、加速和制动，以及监控驾驶环境。然而，3级可能需要驾驶员偶尔进行干预。在4级“高自动化”，车辆14可以处理与3级相同的任务，但不依赖于驾驶员干预某些驾驶模式。如本文所使用的，诸如车辆14的完全自主车辆是可在5级“完全自主”或“完全自主模式”操作的，其中车辆14或更具体地，一个或多个车载完全自主计算机可以处理所有驾驶任务而无需任何驾驶员干预。并且处于完全自主模式，本公开可以帮助用户例如，诸如驾驶员、乘客或维护人员具有关于车轮偏差的信息，例如，因为这样的用户在常规方式中不接触或感觉到车轮偏差。车载感测系统16可以被配置为向计算机18提供车轮对准数据，使得计算机18可以确定是否实行或执行一个或多个车辆驾驶功能。感测系统16可以包括计算机18和各种传感器，它们可以向计算机提供车轮对准数据。这些传感器的非限制性示例包括：一个或多个车轮速度传感器34、一个或多个转向角和或扭矩传感器36、一个或多个加速度传感器38如图2中所示，例如，x、y和或z轴传感器，例如，根据车辆14的X、Y和Z轴、一个或多个车辆旋转速率传感器40例如，侧倾、横摆和或俯仰传感器、一个或多个悬架传感器42、成像传感器44、定位或位置传感器46或其组合。计算机18的一些方面可以类似于服务器12的计算设备20。例如，根据一个示例，计算机18被编程为进行与服务器12相同的车轮偏差确定中的至少一些，包括计算或以其他方式确定偏差值。根据另一示例，计算机18被编程为将传感器数据上载到服务器12，允许服务器12进行车轮偏差确定，并且然后接收偏差值，该偏差值可以触发计算机18执行一个或多个车辆驾驶功能。计算机18可以是单个计算机或多个计算设备，例如，与其他车辆系统和或子系统共享。在至少一个示例中，计算机18是防抱死制动系统ABS模块、侧倾稳定性控制RSC模块、电子稳定性控制ESC模块、其组合等或者是其一部分。然而，应该理解，这些仅仅是示例；例如，在其他情况下，计算机18可以是与这些或其他现有车辆计算机分开的专用系统。计算机18可以包括连接到存储器52的处理器50。例如，处理器50可以是能够处理电子指令的任何类型的设备，非限制性示例包括微处理器、微控制器或控制器、专用集成电路ASIC等仅举几例。通常，计算机18可以被编程为执行数字存储的指令，其可以存储在存储器52中，这使得计算机18除了别的之外能够执行与服务器12相同的任务的至少一些，以及确定传感器数据是否可用例如，传感器可以主要用于其他应用，并且传感器数据可能不会立即供计算机18使用；并且响应于确定车轮偏差大于预定阈值例如，哪个阈值可以存储在存储器52中来确定执行多个车辆驾驶功能中的哪一个。存储器52可以包括任何非暂时性计算机可用或可读介质，其可以包括一个或多个存储设备或物品。示例性的非暂时性计算机可用存储设备包括传统的计算机系统RAM随机存取存储器、ROM只读存储器、EPROM可擦除、可编程ROM、EEPROM电可擦除、可编程ROM、以及任何其他易失性或非易失性媒体。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他永久存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器DRAM，其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括，例如，软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质，穿孔卡、纸带、任何其他物理具有孔图案的介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可以读取的任何其他介质。如上所述，存储器52可以存储可以体现为软件、固件等的一个或多个计算机程序产品。车辆14可以包括一个或多个车轮速度传感器34；例如，在图示中，每个车轮包括传感器；然而，这不是必需的。车轮速度传感器34可以测量和或计算相应车轮28处的车轮角速度。转向角和或扭矩传感器36可以形成车辆转向系统未示出的一部分，并且可以测量和或计算到一个或多个车轮28的转向输入。例如，一些车辆14可以具有允许驾驶员转向车辆的方向盘，即使车辆14也可以以完全自主模式操作。转向角传感器36可以测量线控系统中的机械联动装置和或转向输入的运动和或输入。其他完全自主驾驶车辆14可以不具有方向盘或转向柱，并且在这些或类似情况下，转向角和或扭矩传感器36可以测量底盘的转向机械运动和或到底盘的电子转向输入例如，来自转向系统的计算机或模块的输入。加速度传感器38例如，x、y和z轴传感器可以是用于检测X、Y和或Z轴中的加速度的任何合适的传感器。例如，传感器38可以是在车辆14中定位和定向的单个三轴加速度计，以便测量X、Y和Z轴的加速度。在其他示例中，单个的加速度计可以用于X、Y和或Z轴中的每一个。传感器38可以是防抱死制动系统ABS模块、侧倾稳定性控制RSC模块、电子稳定性控制ESC模块等的一部分；此外，ABS、RSC和或ESC系统关于接收传感器数据可以优先于计算机18。也就是说，在一些情况下，ABS、RSC和或ESC系统可以在计算机18之前从传感器38接收传感器数据。旋转速率传感器40例如，侧倾、横摆和或俯仰传感器可以是用于检测车辆14关于X、Y和或Z轴的旋转运动的任何合适的传感器。旋转速率传感器40的一个非限制性示例是陀螺仪。同样，可以使用三轴陀螺仪，或者可以使用几个单轴陀螺仪。在至少一个示例中，车辆14包括至少一个测量和或计算车辆14的横摆的旋转速率传感器40。类似于上面讨论的，传感器40可以是防抱死制动系统ABS模块、侧倾稳定性控制RSC模块、电子稳定性控制ESC模块等的一部分；此外如上所述，ABS、RSC和或ESC系统关于接收传感器数据可优先于计算机18。也就是说，ABS、RSC和或ESC系统可以在计算机18之前从传感器38接收传感器数据。悬架传感器42可以是用于检测传统车辆悬架系统的压缩、移动等的任何合适的传感器。这些传感器42可以以任何合适的方式跨过车辆14分布。传感器数据由此可以包括自适应上升高度数据、负载均衡数据和或主动悬架系统数据仅举几个非限制性示例。成像传感器44可以包括一个或多个传感器，其为自主车辆14提供态势感知并促进自主驾驶。成像传感器44的非限制性示例包括激光识别检测和测距LIDAR设备、无线电检测和测距RADAR设备以及日间摄像机例如，互补金属氧化物半导体CMOS设备、电荷耦合器件CCD、图像增强器所谓的i平方设备等，仅举几个例子。一个或多个自主驾驶计算机未示出可以具有关于从传感器44接收传感器数据的优先级；例如，这样的计算机可以在计算机18之前从传感器44接收传感器数据。位置传感器46可以包括一个或多个合适的电子设备，用于确定车辆14的位置数据、车辆14的航向数据和或关于位置和航向数据的道路数据。位置数据可以包括指示车辆14的地理位置的位置参数。航向数据可以包括车辆14正在行驶的方向和速度。并且道路数据可以涉及车辆14横穿的街道、公路、路径等。道路数据可以包括道路状况数据，例如，包括道路是否是土路、砾石、沥青、混凝土、倾斜的或斜的、平滑或颠簸例如，根据比例测量等。位置传感器46的非限制性示例包括全球定位系统GPS单元和全球导航卫星系统GLONASS设备。如下所述，位置、航向和道路数据可以用于确定车辆14是否正在经历可能被计算机18误解为车轮偏差的其他影响的基线确定。在至少一些示例中，车辆14可以包括有线或无线网络连接56，其将计算机18通信地连接到远程信息处理设备58，例如，使计算机18能够经由远程信息处理设备58和通信网络30与服务器12通信。网络连接56的非限制性示例包括控制器局域网CAN总线、以太网、本地互连网络LIN、光纤连接等中的一个或多个。其他示例也存在。例如，替代地或与例如CAN总线组合，连接56可以包括一个或多个离散的有线或无线连接。车辆14的车载远程信息处理设备58可以是被配置为与其他电子设备无线通信的任何合适的远程信息处理计算设备。这种无线通信可以包括使用蜂窝技术例如，LTE、GSM、CDMA和或其他蜂窝通信协议、短距离无线通信技术例如，使用Wi-Fi、蓝牙、蓝牙低功耗BLE、专用短距离通信DSRC和或其他短距离无线通信协议，或其组合。这种通信还包括所谓的车辆到车辆V2V和车辆到基础设施V2I通信，所有这些都将是本领域技术人员所理解的。在至少一个示例中，车辆14还包括人机界面HMI模块60。HMI模块60可以包括任何合适的输入和或输出设备，例如在车辆14的仪表板、方向盘等上的例如开关、旋钮、控制器等，它们可通信地连接到计算机18例如，也经由网络连接56。在一个非限制性示例中，HMI模块60可以包括交互式触摸屏或显示器，其向车辆14的用户提供警报或通知信息。如下面将更详细地解释的，通知可以包括车辆速度的降低、寻求授权车辆维修人员关于车轮偏差的指示、制造商或车辆经销商正在通知车轮偏差的通知、指示前往车辆服务站或通知用户车辆14正在重新导向服务站等。现在转向图3，示出了可由计算机18执行的过程300，过程300包括确定车辆14中车轮偏差的存在。如果确定车轮偏差，则计算机18执行至少一个车辆驾驶功能。该过程开始于框305，其包括计算机18确定传感器数据可用例如，来自传感器34至46中的一个或多个。可以执行该指令是因为携带来自传感器34至46的传感器数据的信号可能并不总是容易地用于计算机18而不会破坏车辆14中的其他过程。例如，防抱死制动、RSC或ESC系统可以利用用于在道路上维持车辆控制的相应信号例如，当车载计算机正在以完全自主模式控制车辆14时并且允许计算机18使用此时的信号可能中断这些过程。因此，当这些或其他系统正在使用信号时，可能不希望破坏信号。在低使用或不使用期间例如，通过防抱死制动、RSC或ESC系统，计算机18可以确定信号是可用的。此后，过程300前进到框310。在框310中，计算机18可以确定是否将传感器数据传输到服务器12以评估车辆14处的车轮偏差。根据一个示例，计算机18可以打包传感器数据的数字文件来自一个或多个传感器34至46并经由远程信息处理设备58将其传输到服务器12。以这种方式，计算机18可以允许服务器12执行一个或多个时间密集的计算机处理计算和确定，从而保留计算机18的计算资源，以用于其他操作。当在框310中计算机18确定将传感器数据传输到服务器12时，则过程300前进到框320'。并且当在框310中计算机18确定不将传感器数据导出到服务器12时，则过程300前进到框320。在框320中，计算机18评估来自一个或多个传感器34至46的传感器数据。应当理解，评估数据可以包括来自各种传感器34至46的传感器数据的任何合适组合。根据一个非限制性示例，计算机18使用来自车轮速度传感器34、转向角和或扭矩传感器36、旋转速率横摆传感器40和一个或多个加速度传感器38例如，至少包括y轴数据的传感器数据来确定是否存在偏差。在另一个例子中，计算机18利用来自传感器34至46中的每一个的传感器数据；并且在其他情况下，使用来自传感器34至46中的至少一些的传感器数据的其他组合。在随后的框330中，计算机18可以确定车轮28中的至少一个的偏差值。车轮偏差可以表征为程度问题。因此，例如，当偏差值例如，对于相应的车轮28大于第一预定阈值时，可以确定车轮偏差。然而，更严重的车轮偏差可能大于第二预定阈值该第二阈值可能大于第一阈值。根据一个非限制性示例，可以通过计算机18将车轮偏差值或等级标准化为1至10的等级例如，分别基于传感器数据超过第一和或第二阈值的程度。例如，指示与预期位置、定向等的最小偏差的传感器数据可以被评定为偏差值1、2或3。图6示出了偏差值1、2或3的示例。例如，计算机18可以基于包括计算的误差值例如，期望值和实际值之间的差异的多个数据点72和多个相应的车辆速度值每个车辆速度值对应于单个误差值来计算趋势线或曲线拟合线70。当该计算的线70低于第一预定阈值T1和第二预定阈值T2两者时，则误差数据可以被认为是标称的，并且偏差值可以是1、2或3再次取决于偏差的程度。如下面将要讨论的，图6中所示的误差数据对车辆速度的变化不敏感。注意：图示的数据点不是实际值或经验值，而仅是用于说明计算机18的确定的示例。继续上面的框330示例，与一个或多个预期位置、定向等稍微更大的偏差可以大于第一预定阈值并且可以评定为偏差值4、5、6或7，这些值可能表明在接下来的几千英里内需要车辆服务以避免过度的轮胎磨损。它们可以触发对用户、制造商等的警报，如下所述。类似地，偏差值8、9或10其可以大于第二预定阈值可以指示需要更及时的车辆服务。例如，当计算机18确定值8、9或10时，它还可以确定减慢或停止车辆14。这些偏差值以及第一和第二阈值将在下面更详细地讨论。返回到框320'及其后面的框330'，这些框可以分别类似于框320和330，例如，除了在框320至330中，车辆14中的计算机18执行指令，而在框320'至330'中，服务器12的计算机20执行指令。因此，根据框330的一个示例，计算机18基于服务器12计算该值并经由网络连接30和远程信息处理设备58将相应值发送到计算机18来确定偏差值。在框330或框330'之后，过程300可以进行到框340，框340可以包括多个子指令中的一个，示出的示例包括框340a、340b、340c、340d、340e、340f。在框340中，响应于偏差值的确定框330，计算机18执行包括车辆驾驶功能的指令。如本文所使用的，车辆驾驶功能涉及控制车轮28中至少一些的方向和或旋转运动的完全自主车辆操作。例如，如下所述，车辆驾驶功能可以基于偏差值控制车辆14的速度、方向、路线等。此外，它可以包括基于偏差值警告车辆14的用户。并且在一些情况下，它可以包括确定保持车辆车轮28的当前方向和或旋转运动，例如，基于小于任一阈值的偏差值。例如，在框340a中，计算机18可以向完全自主驾驶计算机未示出发送指令以降低车辆速度或甚至停止车辆14。在框340b中，计算机18可以确定保持车辆车轮28的当前方向和或旋转运动，但也向车辆14的驾驶员或用户提供视觉和或听觉通知例如，经由HMI模块60。在框340c中，计算机18可以确定保持车辆车轮28的当前方向和或旋转运动，但是向车辆14的制造商或车辆经销商发送通知例如，经由远程信息处理装置58。在框340d中，计算机18可以确定保持车辆车轮28的当前方向和或旋转运动，但向车辆14的车载自主驾驶计算机提供改变当前车辆路线或目的地的指令。在一些示例中，该指令可以将车辆14从专用于高速交通例如，高速公路或公路的道路移开到具有较低速度限制的道路例如，到侧街道。例如，计算机18可以使用定位传感器46、车载定位数据等来确定这种较慢交通道路。在框340d的一些示例中，计算机18可以指示车载自主驾驶计算机改变目的地，例如，将车辆14带到乘车共享位置、公共交通等例如，以帮助用户到达他或她的期望的最终目的地。在框340e中，计算机18可以确定保持车辆车轮28的当前方向和或旋转运动，但是向车辆14的车载自主驾驶计算机提供将车辆的目的地改变到最近的车辆服务站的指令，使得它可以由授权的服务人员提供服务。并且在框340f中，计算机18可以确定保持车辆车轮28的当前方向和或旋转运动而不采取其他动作，例如，简单地保持车辆的当前速度、路线等。在后种情况下，基于所计算的偏差值低于上述第一或第二预定阈值的确定，计算机18可以不采取额外动作。框340a至340f仅是框340的子指令的示例；其他示例也存在。此外，框340a至340f中的一些可以彼此组合执行；作为示例，可以用框340d或框340e执行框340a。在框340之后，过程300可以结束。现在转向图4，示出了计算机18可执行的过程，该过程使用来自上述传感器34至46中的至少两个的传感器数据确定偏差值。根据一个示例，该过程是过程300的框330的一组子指令的一个示例。该过程可以从框330a开始，其中计算机18可以确定横向误差值大于阈值TLAT。可以基于车辆14的预期横向移动与车辆14的实际横向移动之间的差异来计算横向误差值。可以经由传感器38、40、44、46中的一个或多个接收和或确定实际横向移动。预期的横向移动可以由车载完全自主驾驶计算机确定和指示。例如，当自主驾驶计算机指示车辆14在道路上直行驾驶但是接收到来自y轴加速度计38、横摆率传感器40、成像传感器44和或高分辨率位置传感器46的大于阈值TLAT的反馈时，则相应的车载自主驾驶计算机可以确定这种横向误差。在一个示例中，来自传感器38、40、44、46中的每一个的数据被平均；在其他示例中，来自传感器44、46的传感器数据可以用于确认或验证使用来自传感器38、40的传感器数据的计算误差值；当然，这只是一个示例。计算机18可以将横向误差值与阈值TLAT进行比较，并且当横向误差值大于阈值TLAT时，可以由计算机18完成框330a。框330b可以在框330a之后或与框330a同时发生。框330b包括计算机18确定大于另一阈值TSTEER的转向误差值。可以基于车辆14的转向系统中的预期角位置和或扭矩与车辆14的实际转向角位置和或扭矩之间的差异来计算转向误差值。实际角位置和或扭矩可以经由一个或多个角位置和或扭矩传感器36接收和或确定。预期的角位置和或扭矩可以由车载完全自主驾驶计算机例如，与转向系统相关联确定和指示。例如，当自主驾驶计算机指示车辆14在道路上直行驾驶但是接收到来自测量转向角或施加的扭矩的转向或扭矩传感器36的大于阈值TSTEER的反馈时，则相应的车载自主驾驶计算机可以确定这种转向误差。计算机18可以将从自主驾驶计算机接收的一个或多个转向误差值与阈值TSTEER进行比较，并且当转向误差值大于阈值TSTEER时，可以由计算机18完成框330b。响应于计算机18执行框330a和330b发生框330c。例如，基于确定大于阈值TLAT的横向误差值和大于阈值TSTEER的转向误差值两者，计算机18可以计算偏差值。应该预计在典型的驾驶操作中会出现一些误差；这里，这被称为标称横向误差和标称转向误差。如本文所使用的，标称横向误差和标称转向误差是将导致所谓的正常轮胎寿命和所谓的正常轮胎磨损的误差。根据一个非限制性示例，标称横向误差可以是与平均横向误差相差一个标准偏差1σ，并且阈值TLAT可以与其相差三个标准偏差3σ。类似地，根据一个非限制性示例，标称转向误差可以是与平均转向误差相差一个标准偏差1σ，并且阈值TSTEER可以是与其相差三个标准偏差3σ。当然，这些仅仅是示例；并且可以使用其他误差和阈值量。如上所述，偏差值可以被归一化，例如，具有1到10之间的值。根据框330c的一个示例，如果横向和转向误差两者都大于相应的阈值TLAT、TSTEER，则偏差值可以至少为'8'，例如，指示需要立即服务。例如，作为该确定的结果，计算机18可以指示车辆14缓慢地驶向车辆服务站或甚至停止并等待被牵引。现在转向图5，示出了可由过程计算机18执行的过程500，其包括使用第一预定阈值T1和第二预定阈值T2每个误差数据，并且基于这些阈值T1、T2，执行框340a至340f中的至少一个。过程500被描述为关于确定横向误差值；然而，这只是一个示例。例如，代替使用横向误差，计算机18可以使用转向误差值、悬架误差值、车轮方向误差值、其组合等。此外，在至少一个示例中，仅使用横向误差值例如，来自加速度传感器38或旋转速率传感器40任一来确定偏差值例如，是否被归一化；在其他示例中，多个传感器数据用于确定误差值。根据至少一些示例，可以将误差值归一化为偏差值；然而，这不是必需的。过程开始于框510，其中计算机18可以量化与车辆14的车轮28相关联的横向误差值。计算机18可以以与上面讨论的方式类似的方式确定该误差值，例如，通过从加速度传感器38、旋转速率传感器40等接收数据，通过确定各个误差数据的相对平均值等。在随后的框520中，计算机18可以确定横向误差值是否大于第一预定阈值例如，来自平均横向误差的3σ值。如果计算机18确定误差数据超过第一预定阈值，则过程500前进到框540。然而，如果误差数据不大于第一预定阈值，则过程可以前进到框530。在框530中，计算机18可以执行过程300的框340f。例如，计算机18可以确定保持车辆车轮28的当前方向和或旋转运动并且不采取其他动作，例如，保持车辆的当前速度、路线等。此后，框530可以循环回返到框510，使得计算机18可以重新执行框510。只要车辆的横向误差值不大于第一预定阈值，则该循环可以重复发生。在框540中当横向误差值大于第一预定阈值时可以在框520之后，计算机18可以确定误差值超过第二预定阈值，例如，第二预定阈值大于第一预定阈值例如，第二预定阈值可以大于第一预定阈值例如，计算的平均横向误差的4σ或5σ值。当横向误差值大于第一预定阈值但小于第二预定阈值时，则该过程可以前进到框550。并且当误差值也超过第二预定阈值时，过程500可以前进到框560。在框550中，计算机18可以执行一个或多个不紧急或非紧急车辆驾驶功能。非紧急车辆驾驶功能的非限制性示例包括以上在框340b、340c、340d和或框340e中引用的示例。此后，过程500可以结束。在框560中，计算机18可以执行紧急或应急车辆驾驶功能，例如，诸如框340a。例如，计算机18可以确定减慢或停止车辆14。根据框560的一个非限制性示例，计算机18可以基于车轮偏差的相关性例如，从来自传感器36至46中的一个或多个的传感器数据导出和车辆速度例如，从来自车轮速度传感器34的传感器数据导出来确定是否减速或停止。图7至8中所示的图是说明性的。关于过程500中讨论的说明性横向误差，图7至8中的每一个示出了第一和第二预定阈值T1、T2。此外，图7至8中的每一个示出了计算机18可以基于相应的多个数据点78、80计算趋势线或曲线拟合线分别为74、76。类似于图6，这些数据点78和80基于多个计算的误差值例如，预期值和实际值之间的差异和相应的多个车辆速度值例如，对应于单个误差值的每个速度值。同样，虽然关于这些附图讨论了横向误差，但是也可以使用导致车轮对准并且可以与车辆速度相关的其他类型的误差来产生趋势线74、76。再次注意：图示的数据点78、80不是实际或经验值，而是用于说明框560中计算机18的确定的示例。图7示出了一个示例，其中，随着车辆14的速度增加，趋势线74越过第二阈值T2在速度阈值TSPEED处例如，速度大于阈值TSPEED的偏差值可以是8或9。因此，在该示例中，随着速度增加误差增加例如，线性地或指数地。计算机18可以通过确定线74何时越过第二阈值T2来确定该速度阈值TSPEED。因此，在该示例中，计算机18可以指示车辆14减速到小于或等于速度阈值TSPEED的速度例如，速度阈值TSPEED可以是在完全自主模式下操作的车辆14的最大速度。当然，计算机18也可以指示车辆14前进到授权的服务站。因此，计算机18不仅可以基于偏差值来确定要执行什么车辆驾驶功能，而且计算机18可以确定执行所述功能的程度例如，选择包括零0英里每小时mph的多个速度中的一个。图8示出了另一个示例，其中，趋势线76保持在第二预定阈值T2之上，例如，不管车辆14的速度如何，偏差值可以是10。该图示出了偏差误差对车辆速度不敏感。在这种情况下，车轮偏差可能非常严重，以至于车辆14不应被驱动；因此，计算机18可以指示车载完全自主计算机停止和停放车辆14。系统10的其他示例也存在。例如，在至少一个情况中，计算机18也是上面引用的车载完全自主驾驶计算机。在另一个示例中，系统10可以编译数据并基于品牌、型号、车辆特征或附件、驾驶习惯等提供校正因子。根据一个非限制性示例，校正因子可以改变第一和或第二预定阈值，例如，基于车辆的行驶里程、车龄等。其他校正因子的示例也存在。因此，已经描述了用于在完全自主模式下操作的车辆的车轮偏差感测系统。该系统包括可以使用车载传感器数据确定偏差值的车辆计算机。此外，计算机可以控制车辆执行车辆驾驶功能。在一些示例中，该系统还包括后端服务器，该后端服务器被编程为确定车辆车轮偏差并将偏差值提供回车辆，从而其可以执行车辆驾驶功能。通常，描述的计算系统和或装置可以采用任意数量的计算机操作系统，包括但决不限于各种版本和或各种变体的福特应用程序、AppLinkSmartDeviceLink中间件、机动车辆操作系统、微软操作系统、Unix操作系统例如由加利福尼亚州的红木海岸甲骨文公司发行的操作系统、由纽约阿蒙克IBM发行的AIXUNIX系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州的苹果公司发行的MacOSX以及iOS操作系统、由加拿大滑铁卢黑莓公司发行的黑莓OS以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的Android操作系统、或者QNX软件系统提供的用于信息娱乐的CAR平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、桌面、笔记本电脑、便携式电脑或掌上电脑或一些其他的计算系统和或装置。计算装置通常包括电脑可执行指令，其中该指令可以由一个或多个例如上述类型的计算装置执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和或技术创建，这些编程语言和或技术包括但并不限于单独地或组合的JavaTM、C、C++、VisualBasic、JavaScript、Perl等。这些应用程序中的一些可以在虚拟机上编译和执行，例如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等。通常，处理器例如微处理器例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传送。计算机可读介质也简称为处理器可读介质包括任意非暂时性例如有形的的参与提供数据例如指令的介质，该数据可以由计算机例如计算机处理器读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器DRAM。这样的指令可以通过一种或多种传输介质，包括同轴线缆、铜线和光纤，包括内部包含耦接于计算机处理器的系统总线线缆。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM随机存取存储器、PROM可编程只读存储器、EPROM可擦除可编程只读存储器、FLASHEEPROM闪速电可擦除可编程只读存储器、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。数据库、数据仓库或本发明所公开的其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，该数据包括分层数据库、系统文件的文件组、具有专有格式应用程序的应用数据库、关系数据库管理系统RDBMS等。每一个这样的数据库存储通常包括在采用了例如上述之一的计算机操作系统的计算设备内，并且通过网络以任意一种或多种方式被访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且包括以多种形式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑、执行存储程序的语言，RDBMS通常采用结构化查询语言SQL，例如前面所述的PLSQL语言。在一些示例中，系统元件可以被实现为一个或多个计算设备例如，服务器、个人计算机等上的计算机可读指令例如，软件，存储在与其相关联的计算机可读介质上例如，磁盘、存储器等。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文描述的功能的指令。处理器经由电路、芯片或其他电子部件实现，并且可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列FPGA、一个或多个专用电路ASIC、一个或多个数字信号处理器DSP、一个或多个客户集成电路等。处理器可以被编程为处理传感器数据。处理数据可以包括处理由传感器捕获的视频馈送或其他数据流，以确定主车辆的道路车道和任何目标车辆的存在。如下所述，处理器指示车辆部件根据传感器数据致动。处理器可以合并到控制器中，例如自主模式控制器。存储器或数据存储设备经由电路、芯片或其他电子部件实现，并且可以包括只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、闪速存储器、电可编程存储器EPROM、电可编程和可擦除存储器EEPROM、嵌入式多媒体卡eMMC、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等中的一个或多个。存储器可以存储从传感器收集的数据。已经以说明性方式描述了本公开，并且应该理解，已经使用的术语旨在具有描述性词语的性质而不是限制性的。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的方式实施。

权利要求：1.一种方法，包括：接收来自以完全自主模式操作的车辆中的传感器的传感器数据；使用所述数据，确定偏差值；和基于所述值，执行多个车辆驾驶功能中的一个，其中所述多个中的一个是停止所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个中的另一个是根据最大速度阈值减速所述车辆。3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：基于第一偏差值来减速所述车辆，或者基于第二较大的偏差值来停止所述车辆。4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：基于小于所述第一偏差值的第三偏差值来执行所述多个中的不同的一个。5.根据权利要求2所述的方法，其中所述速度阈值是基于计算的趋势线，所述计算的趋势线包括车轮偏差误差值和对应的车辆速度值。6.根据权利要求2所述的方法，其中所述计算的趋势线基于车轮偏差误差值和对应的速度值，所述车轮偏差误差值和所述速度值两者都大于和小于偏差误差阈值。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述偏差误差阈值大于平均误差的三个标准偏差。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个进一步包括向所述车辆的用户提供通知。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个进一步包括向车辆制造商或经销商发送通知或者以所述模式将所述车辆驾驶到车辆服务站。10.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个进一步包括确定以所述模式保持车辆车轮的当前方向和或旋转运动。11.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：在接收数据之前，确定携带所述数据的信号当前是否可用。12.一种方法，包括：接收来自以完全自主模式操作的车辆中的传感器的传感器数据；使用所述数据，确定偏差值；和基于所述值，执行多个车辆驾驶功能中的一个，其中所述多个中的一个是停止所述车辆。13.一种计算机，被编程为执行权利要求1至12中任一项所述的方法。14.一种计算机程序产品，包括存储可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质，所述指令用于执行权利要求1至12中任一项的方法。15.一种计算机，包括：处理器和存储可由所述处理器执行的指令的存储器，所述指令包括，用于：接收来自以完全自主模式操作的车辆中的传感器的传感器数据；使用所述数据，确定偏差值；和基于所述值，执行包括停止所述车辆的多个车辆驾驶功能中的一个。16.一种系统，包括：权利要求15的所述计算机；和服务器，所述服务器被编程为至少部分地确定偏差值。

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