申请/专利权人：南京铁道职业技术学院

申请日：2019-08-16

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN110562303B

主分类号：B61L25/02

分类号：B61L25/02;B61L23/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.02#授权;2020.01.07#实质审查的生效;2019.12.13#公开

摘要：本发明公开了一种地铁列车入站车速控制方法及定位监控系统，地铁列车定位监控系统包括位于地铁站台区域的定位终端设备和位于控制中心的列车自动控制系统，定位终端设备包括雷达测速仪、第一位置监测单元、第二位置监测单元、第三位置监测单元、拍摄单元、主控器、无线传输单元，通过定位终端设备采集地铁列车在入站停靠过程中的位置信息、车速信息、停站实时图像信息，列车自动控制系统根据采集的地铁列车位置信息和车速信息进行三级PID车速调节计算，发送地铁列车车速调整控制指令，控制地铁列车平稳停靠在安全范围，减少颠簸感，还可以利用上述信息生成地铁列车全方位停站图像，模拟地铁列车的停站状态。

主权项：1.一种地铁列车入站车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1：响应于地铁列车行驶至入站监测点，实时监控地铁列车的位置信息和车速信息，设地铁列车通过入站监测点的车速为V1；S2：采用第一PID调节公式，进行第一次车速调节，直至地铁列车的车速降至第一预设车速V2： 其中，Kp1为第一比例系数，Ti1为第一积分时间常数，Td1为第一微分时间常数，e1t为第一控制偏差，e10定义为V1-V2；S3：采用第二PID调节公式，进行第二次车速调节，直至地铁列车的车速降至第二预设车速V3： 其中，Kp2为第二比例系数，Ti2为第二积分时间常数，Td2为第二微分时间常数，e2t为第二控制偏差，e20定义为V2-V3；S4：沿地铁列车入站方向的行径路径被划分成依次连接的地铁列车正常行驶区域、地铁列车入站减速区域、地铁列车停站区域，采用第三PID调节公式，在地铁列车入站减速区域内进行第三次加速度调节，设定加速度地铁列车接收外部控制指令使加速度稳定在该加速度值并且以该加速度值匀减速运动至速度为0，直到停靠在目标位置： 其中，Kp3为第三比例系数，Ti3为第三积分时间常数，Td3为第三微分时间常数，gt为第三控制偏差，a'加速度调节过程中的实际加速度输出，s为地铁列车在第三次车速调节中的行进距离；S5：检测并且存储地铁列车的停靠位置信息、实时图像信息，生成地铁列车的全方位停站图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京铁道职业技术学院 一种地铁列车入站车速控制方法及定位监控系统

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