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申请/专利权人：华中科技大学;桂林电子科技大学;东风柳州汽车有限公司;广西科技大学

摘要：本发明公开了一种一种考虑前车影响和红绿灯信息的车速规划方法及系统，包括：A建立交通地图模型，获取行驶数据；B预测前车速度；C计算本车未来允许达到的最大车速；D计算本车在允许车速下能否在绿灯窗口期内通过下一个路口，若能则提速至允许的最大车速，若不能则减速以保证在下一个绿灯到来时通过该路口。规划系统包括离线和在线两部分，离线部分用于执行步骤B，在线部分用于执行步骤C和步骤D。综合考虑了前车的影响和红绿灯信息，在基于红绿灯信息规划目标车速时，将前车的限制也考虑了进去，在车速规划的时候把间距也考虑了进去，更加符合实际情况；优化后的预测模型，训练时间更短，预测更加精确，运行所需时间减少。

主权项：1.一种考虑前车影响和红绿灯信息的车速规划方法，其特征在于包括：A建立交通地图模型，获取行驶数据；B预测前车速度；在步骤B中，将采集到的前车速度输入神经网络模型，预测前车未来的车速,采用径向基神经网络作为预测器，基于采集到速度数据，构建RBF神经网络预测模型，设定前车历史速度为神经网络输入，前车未来速度为神经网络输出，数据集80%作为训练集，20%作为测试集，对RBF进行训练，采用均方根误差作为评价指标;C计算本车未来的车速vp，两车之间的车辆间距可以表示为： 式中，是期望车间距，为车间时距，为当前车间距，为本车当前车速，其中，车间时距可以表示为： 式中，为初始车间时距，为大于零的相关系数，为大于零的常数，是前车未来时刻的加速度，是相对车速，是当前时刻前车速度，设置期望车间距，进而可以求得期望的车间时距，再进一步根据预测得到的前车未来车速，将前车未来的车速vp代入公式中，用vp替代v，求出本车未来的车速vp；D计算本车在允许车速下能否在绿灯窗口期内通过下一个路口，若能则提速至允许的最大车速，若不能则减速以保证在下一个绿灯到来时通过该路口，规划车速的计算公式如下： 式中：为当前时刻，为目标车速；为车辆与红绿灯之间的距离；为红灯持续时间，为绿灯持续时间；为简化计算，将黄灯时间计入内；为一个信号灯的周期时间；为取余函数；描述交通灯循环次数，当时，T增加1；为道路限速速度；为上述根据预测的前车速度和车间间距计算出的本车下一时刻的车速。

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