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申请/专利权人：中国海洋大学

摘要：本发明涉及海洋资源分析技术领域，具体涉及一种海洋资源分布可视化方法及海洋资源勘探机器人，方法包括：将勘探区域划分为多个单元区域，单元区域宽度D1与水下摄像头可视距离D2关系为1.5*D1＞D2＞D1。每间隔一单元区域选出一单元区域，将选出的单元区域作为第一勘探序列，将剩余的单元区域作为第二勘探序列。设定水下机器人的行进路线，利用水下摄像头在各个单元区域中采集视频数据。根据勘探区域构建海域模型。根据视频数据构建视觉图形，将整体视觉图形填充于海域模型中。能够客观、合理地将海洋资源分布情况进行可视化分析展示，对于深度开发海洋资源、发挥海洋资源多样性优势、实现海洋资源的再生循环具有积极意义。

主权项：1.一种海洋资源分布可视化方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、在水下机器人的外部设置水下摄像头，所述水下摄像头的朝向垂直于所述水下机器人的行进方向；沿所述水下机器人的周向，多个所述水下摄像头均匀间隔分布，所述水下摄像头的中心轴线相对所述水下机器人的中心轴线呈放射状分布；相邻两所述水下摄像头的视野范围在可视距离内具有重叠区域；S2、将勘探区域划分为多个宽度相等的单元区域，所述单元区域的宽度为D1，所述水下摄像头的可视距离为D2，1.5*D1＞D2＞D1；从所述勘探区域一侧开始，以位于最外侧的一单元区域为基准，每间隔一单元区域选出一单元区域，将选出的单元区域作为第一勘探序列，将剩余的单元区域作为第二勘探序列；S3、设定所述水下机器人的行进路线，所述水下机器人以所述第一勘探序列中最外侧的单元区域为起点，由该单元区域的一端开始行进，且所述水下机器人在所述第一勘探序列的单元区域中以对应单元区域的中线行进；当所述水下机器人运动超出所述单元区域的端部时，控制所述水下机器人转向并进入所述第一勘探序列中最近的下一单元区域，以完成在整个所述第一勘探序列中的行进过程；所述水下机器人运动超出所述第一勘探序列中最后一单元区域的端部时，控制所述水下机器人转向并进入所述第二勘探序列中最近的单元区域，并完成在整个所述第二勘探序列中的行进过程；在所述行进过程中，利用所述水下摄像头在各个所述单元区域中采集视频数据；S4、根据所述勘探区域构建海域模型；S5、根据所述视频数据构建视觉图形，并根据相邻单元区域的所述视觉图形对全部所述视觉图形的相对位置进行修正，得到整体视觉图形，将所述整体视觉图形填充于所述海域模型中；其中，在S5中，根据所述视频数据构建视觉图形时，包括：根据所述视频数据中对象的运动情况对所述对象进行分类；若对象的运动速度与所述水下机器人的行进速度相匹配，则将该对象划分为静止对象；若对象的运动速度与所述水下机器人的行进速度、洋流情况相匹配，则将该对象划分为漂流对象；剩余的划分为运动对象；将所述静止对象、所述漂流对象和所述运动对象分别构建视觉图形；在S5中，将所述整体视觉图形填充于所述海域模型中时，包括：利用所述静止对象的视觉图形对所述海域模型的海底进行贴图，利用所述漂流对象和所述运动对象的视觉图形对所述海域模型的水下空间进行填充，并对所述漂流对象和所述运动对象的视觉图形进行标注区分；在S5中，根据相邻单元区域的所述视觉图形对全部所述视觉图形的相对位置进行修正时，包括：选定两侧均有其他单元区域存在的一单元区域作为第一参考区域，将与所述第一参考区域中水下机器人行进方向相同的相邻单元区域作为第二参考区域，将与所述第一参考区域中水下机器人行进方向相反的相邻单元区域作为第三参考区域；将从所述第一参考区域获取的视频数据在远离所述第三参考区域一侧的远景图像中的静止对象作为第一参考对象，将从所述第二参考区域获取的视频数据在远离所述第三参考区域一侧的近景图像中的静止对象作为第二参考对象，根据所述第一参考对象和所述第二参考对象对所述第一参考区域和所述第二参考区域的视觉图形进行匹配；将从所述第一参考区域获取的视频数据在远离所述第二参考区域一侧的远景图像中的静止对象作为第三参考对象，将从所述第三参考区域获取的视频数据在远离所述第二参考区域一侧的近景图像中的静止对象作为第四参考对象，根据所述第三参考对象和所述第四参考对象对所述第一参考区域和所述第三参考区域的视觉图形进行匹配。

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百度查询： 中国海洋大学 一种海洋资源分布可视化方法及海洋资源勘探机器人