申请/专利权人：北京华玉通软科技有限公司

申请日：2022-12-30

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN118277324A

主分类号：G06F15/173

分类号：G06F15/173;H04L67/562

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.19#实质审查的生效;2024.07.02#公开

摘要：本发明公开一种基于Cortex多核协作的DDS通信方法及系统，涉及自动驾驶通信技术领域，包括Cortex‑A核处理器、Cortex‑R核处理器和外界节点；通信方法包括：Cortex‑A核处理器与Cortex‑R核处理器之间的通信、Cortex‑A核处理器与外界节点之间的通信、Cortex‑R核处理器与外界节点之间的通信。本发明通过部署DDS通信中间件，基于DDS通信中间件结合RPC和RPMsg技术，实现了多核异构自动驾驶芯片的核间通信、有网卡对外通信、无网卡对外跨核通信，并依据DDS技术提供更加稳定、可靠、功能丰富的传输服务。

主权项：1.一种基于Cortex多核协作的DDS通信方法，其特征在于，包括：Cortex-A核处理器、Cortex-R核处理器和外界节点；所述Cortex-A核处理器包括通信中间件DDS-A、RPC跨核通信进程和第一网卡；所述Cortex-R核处理器包括通信中间件DDS-R和RPC跨核通信任务；所述外界节点包括通信中间件DDS-X和第二网卡；所述Cortex-A核处理器和所述Cortex-R核处理器之间部署有RPMsg通道，所述第一网卡和所述第二网卡之间形成网络通道；所述通信方法包括：所述Cortex-A核处理器与所述Cortex-R核处理器之间的通信、所述Cortex-A核处理器与所述外界节点之间的通信、所述Cortex-R核处理器与所述外界节点之间的通信；其中，所述Cortex-A核处理器与所述Cortex-R核处理器之间的通信，包括：在所述Cortex-A核处理器和所述Cortex-R核处理器中确定第一发布端、第一订阅端；在所述第一发布端建立第一数据发布者，并设置所述第一数据发布者的Topic和QoS策略；在所述第一订阅端建立第一数据订阅者，并设置所述第一数据订阅者的Topic和QoS策略；其中，所述第一数据订阅者的Topic和QoS策略与所述第一数据发布者的Topic和QoS策略一致；所述第一数据发布者通过所述RPMsg通道向所述第一数据订阅者发送数据；所述Cortex-A核处理器与所述外界节点之间的通信，包括：在所述Cortex-A核处理器和所述外界节点中确定第二发布端、第二订阅端；在所述第二发布端建立第二数据发布者，并设置所述第二数据发布者的Topic和QoS策略；在所述第二订阅端建立第二数据订阅者，并设置所述第二数据订阅者的Topic和QoS策略；其中，所述第二数据订阅者的Topic和QoS策略与所述第二数据发布者的Topic和QoS策略一致；所述第二数据发布者通过所述网络通道向所述第二数据订阅者发送数据；所述Cortex-R核处理器与所述外界节点之间的通信，包括：在所述Cortex-R核处理器和所述外界节点中确定第三发布端、第三订阅端；在所述第三发布端建立第三数据发布者，并设置所述第三数据发布者的Topic和QoS策略；在所述第三订阅端建立第三数据订阅者，并设置所述第三数据订阅者的Topic和QoS策略；其中，所述第三数据订阅者的Topic和QoS策略与所述第三数据发布者的Topic和QoS策略一致；通过所述RPC跨核通信进程调用数据传输服务，所述Cortex-R核处理器与所述外界节点之间形成数据通信通道；所述第三数据发布者通过所述数据通信通道向所述第三数据订阅者发送数据。

全文数据：

权利要求：

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