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申请/专利权人：华东计算技术研究所(中国电子科技集团公司第三十二研究所)
摘要：本发明提出一种基于DDS的轻量化无人机蜂群通信方法，涉及软件构造技术领域。所述方法包括以下步骤：构建无人机蜂群通信环境，建立网络层连接；根据通信需求，创建相关ROS话题的ROS订阅者；将ROS消息序列化为二进制数据流，并将二进制数据流封装在预设的DDS消息报文中；根据DDS配置文件中的参数配置，创建DDS消息发布者并发布消息；根据参数配置，创建DDS订阅者，订阅消息；读取DDS消息报文，将读取到的二进制数据流反序列化为ROS消息；根据通信需求，创建相关的ROS话题的ROS发布者，将转化后的ROS消息发布至相关的ROS话题中。上述方法解决对不能满足无人机蜂群系统的通信需求的问题，实现无人机蜂群间高效、稳定、快速的信息交互。
主权项：1.一种基于DDS的轻量化无人机蜂群通信方法，其特征在于，包括以下步骤：初始化阶段，构建无人机蜂群通信环境，建立网络层连接；消息传输阶段，根据无人机蜂群间的根据通信需求，创建相关ROS话题的ROS订阅者，以订阅用于传输的ROS消息；将ROS消息序列化为二进制数据流，并将二进制数据流封装在预设的DDS消息报文中；根据DDS配置文件中的参数配置，创建DDS消息发布者并发布消息；消息接收阶段，根据参数配置，创建DDS订阅者，订阅消息；读取DDS消息报文，将读取到的二进制数据流反序列化为ROS消息；根据通信需求，创建相关的ROS话题的ROS发布者，将转化后的ROS消息发布至相关的ROS话题中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华东计算技术研究所(中国电子科技集团公司第三十二研究所) 一种基于DDS的轻量化无人机蜂群通信方法
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