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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本公开提供了一种基于虎克铰被动旋转的UPU型Stewart平台支链角速度计算方法，包括：确定虎克铰的输出角度旋转关系；确定整个支链法向角速度；确定三个欧拉角α、β和γ的角速度；根据三个欧拉角的角速度确定下支链轴向角速度，进而确定下支链的角速度；确定上支链相对上铰点坐标系的法向角速度，进而确定上支链相对上铰点坐标系的轴线角速度，变换到世界坐标系下，得到上支链的绝对角速度。本公开从虎克铰被动旋转的性质出发，首先推导了虎克铰被动旋转的输出角度关系，并建立其与ZXZ欧拉角之间的联系，利用此关系和虎克铰的被动旋转的性质，求解UPU型Stewart平台支链完整角速度，能够简单直观正确地求解出Stewart平台上、下支链的角速度，为UPU型Stewart平台的运动学和动力学研究提供了理论基础。
主权项：1.一种基于虎克铰被动旋转的UPU型Stewart平台支链角速度计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S10，根据没有被动旋转的球铰和存在被动旋转的虎克铰之间的关系，确定虎克铰的输出角度旋转关系；步骤S20，根据动平台运动学，计算Stewart平台支链在法向平面中的角速度分量ωn；步骤S30，利用所述支链在法向平面中的角速度分量ωn，根据笛卡尔坐标系与ZXZ欧拉角之间的关系，得到欧拉角α、β的角速度ωα和ωβ，根据虎克铰被动旋转角速度计算公式得到虎克铰被动旋转角γ的角速度ωγ；步骤S40，根据ZXZ欧拉角速度，向支链ni方向投影，得到ωa；步骤S50，计算上支链相对上铰点局部坐标系的法向平面角速度ωnr；步骤S60，根据所述法向平面角速度ωnr，将计算所述下支链角速度的方法应用到上支链角速度的计算中，计算上支链相对上铰点局部坐标系的角速度ωar；步骤S70，将上支链相对角速度ωar转换到世界坐标系中，得到上支链绝对角速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种基于虎克铰被动旋转的UPU型Stewart平台支链角速度计算方法
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