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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明提供一种4UPU‑UP冗余驱动并联机器人，包括静平台和动平台，还包括连接静平台、动平台的四条UPU驱动支链和一条UP被动约束链；每条驱动支链的结构相同，均包括移动副一，移动副一作为驱动关节，其两端分别与静平台、动平台通过虎克铰连接；四条UPU驱动支链均匀分布在被动约束链周围，被动约束链包括移动副二，移动副二作为被动关节，其一端与静平台通过虎克铰连接，另一端与动平台固定连接。本发明驱动支链数目多于机构自由度数目，可以改善刚度和承载能力，使工作空间内部无奇异区域，且冗余驱动并联机构可以进行驱动力优化，同时改善并联机构的支链之间的内力，提高机构输出力的效率。
主权项：1.一种4UPU-UP冗余驱动并联机器人，包括静平台4和动平台7，其特征在于，还包括连接静平台4、动平台7的四条UPU驱动支链S1和一条UP被动约束链S2；每条所述驱动支链S1的结构相同，均包括移动副一2，所述移动副一2作为驱动关节，其两端分别与所述静平台4、动平台7通过虎克铰连接；所述移动副一2包括固定端、沿所述固定端相对移动的伸缩端，所述移动副一2的固定端通过虎克铰一1与所述静平台4连接，所述移动副一2的伸缩端通过虎克铰二3与所述动平台7连接；四条UPU驱动支链S1均匀分布在所述被动约束链S2周围，所述被动约束链S2包括移动副二6，所述移动副二6作为被动关节，其一端与所述静平台4通过虎克铰连接，另一端与所述动平台7固定连接；所述移动副二6包括固定端、沿所述固定端相对移动的伸缩端，所述移动副二6的固定端通过虎克铰三5与所述静平台4连接，所述移动副二6的伸缩端与动平台7固定连接，使得所述动平台7具有绕所述虎克铰三5的两个转轴进行转动的两个转动自由度，和沿所述移动副二6的轴线进行平动的一个平动自由度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种4UPU-UP冗余驱动并联机器人
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