申请/专利权人：浙江理工大学

申请日：2024-05-10

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN118266331A

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30;A01D46/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.19#实质审查的生效;2024.07.02#公开

摘要：本发明公开了一种套夹式采收末端执行器及其采收方法。本发明的位姿调整装置中旋转机构一驱动连接架一绕竖直线旋转，旋转机构二设于连接架一上，并驱动连接架二绕水平线旋转；收集装置中连接板固定于连接架二上，收集管一和收集管二设于连接板的两侧，并均与连接板上开设的圆孔固定；剪切装置中支架和舵机架固定于连接板上，剪切刀一两端固定的连接杆一与支架两端铰接的从动曲柄铰接，剪切刀二两端固定的连接杆二与舵机架两端铰接的主动曲柄铰接，每个连接杆一与同侧的连接杆二交叉布置，并通过铰接轴铰接，铰接轴与收集管二构成滑动副。本发明能够代替人工实现对朝天椒的采收工作，节省了人力物力，降低了人工成本，提高了采收效率。

主权项：1.一种套夹式采收末端执行器，包括收集装置和剪切装置，其特征在于：还包括位姿调整装置；所述位姿调整装置包括旋转机构一、连接架一、旋转机构二和连接架二；所述旋转机构一驱动连接架一绕竖直线旋转，旋转机构二设于连接架一上，并驱动连接架二绕水平线旋转；所述收集装置包括收集管一、连接板和收集管二；所述连接板固定于连接架二上，并开设有圆孔；所述收集管一的入口与圆孔固定，垂直于连接板的收集管二出口与圆孔固定，并通过圆孔与收集管一连通，且收集管二的入口设有红外传感器；其中，收集管一和收集管二位于连接板的两侧；所述剪切装置包括支架、从动曲柄、剪切刀一、滑块、剪切刀二、主动曲柄和舵机架；所述支架和舵机架间距固定于连接板上，并位于收集管二的两侧；所述剪切刀一的两端均设有一体成型的连接杆一，剪切刀二的两端均设有一体成型的连接杆二；所述对称布置的两个从动曲柄一端与支架的两端铰接，另一端与两个连接杆一远离剪切刀一的一端铰接；对称布置的两个主动曲柄一端与舵机架的两端铰接，并由双轴舵机同步驱动，两个主动曲柄的另一端与两个连接杆二远离剪切刀二的一端铰接；所述收集管二位于两个连接杆一之间，并位于两个连接杆二之间；每个连接杆一与位于收集管二同侧的一个连接杆二交叉布置，且每个连接杆一的中部与相应的一个连接杆二中部通过水平设置的铰接轴铰接；所述每个铰接轴靠近收集管二的一端固定有滑块，两个滑块均与收集管二构成沿收集管二中心轴线方向的滑动副；所述剪切刀一和剪切刀二的外侧均固定有挡片，两个挡片远离剪切刀一和剪切刀二的一端均与收集管二铰接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江理工大学 一种套夹式采收末端执行器及其采收方法

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