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申请/专利权人：浙江科钛机器人股份有限公司;浙江中力机械股份有限公司

摘要：本发明公开了一种移动机器人集群自主存活检测与分布式协调方法，该方法包括移动机器人集群开机和关机过程自主存活检测与分布式协调过程，通过在开机与关机过程中利用分布式协调方法来修改集群中机器人对应的存活列表即可实现在开机与关机过程中机器人自主存活状态的检测。本发明解决了在不可靠网络环境下集群中移动机器人存活状态的自主管理与检测，并通过分布式协调方法实现，减少了移动机器人在路径规划、任务分配、公共资源分配的时候机器人相撞、任务分配错误、公共资源分配不均等问题。

主权项：1.一种移动机器人集群自主存活检测与分布式协调方法，其特征在于：包括移动机器人集群开机和关机两个过程的自主存活检测和分布式协调，集群中每一个移动机器人均具有一份存活列表，包含集群中移动机器人的序号、集群中移动机器人写入状态以及集群中移动机器人通知状态;移动机器人集群开机过程自主存活检测与分布式协调的具体过程包含如下步骤：步骤1-1：集群中每一个移动机器人开机时，首先将自身存活列表中自身写入状态从关机修改为开机，同时将自己开机的消息通知到集群中其它移动机器人;步骤1-2：集群中开机的机器人尝试在集群中其他机器人的存活列表上写入自身当前的开机状态；如果写入成功，则将自身存活列表上对应序号机器人的通知状态改为开机通知成功；若写入不成功，则进行周期性尝试，每次尝试写入时先判断自身存活列表中对应序号机器人的写入状态是否已经被修改为开机，若是则进行无限次尝试，若不是则尝试指定次数后结束，自身存活列表上对应序号机器人的通知状态为未通知成功;步骤1-3：统计集群中移动机器人存活数量时，按照集群中的每个机器人各自对应存活列表中机器人写入状态进行判断，成功写入代表机器人存活;移动机器人集群关机过程自主存活检测与分布式协调的具体过程包含如下步骤：步骤2-1：集群中每一个机器人关机时，需要通知自身存活列表中通知状态为开机通知成功的机器人和在自身存活列表中写入状态为开机的机器人将要关机的信息;步骤2-2：集群中机器人在关机时，停止对存活列表中通知状态为未通知成功的机器人发送开机通知;步骤2-3：集群中机器人关机判断条件：1存活列表中所有状态均为关机或未通知成功；2已经对存活列表中通知状态为未通知成功的机器人停止进行开机通知。

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