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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明提供了一种轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法，其中，所述自回稳方法包括S1：在越障过程中，通过IMU读取移动平台本体翻转角度，并根据翻转角度进行平台站立行进和倒地复位的判断；S2：计算单元根据IMU惯性测量单元反馈的平台本体翻转角度进行姿态解算，计算出腿式运动机构应该调整的关节角度；S3：控制单元根据计算单元计算的关节角度控制腿部模型实现整体的初步姿态调控；S4：控制单元根据IMU惯性测量单元读取的翻转数据，控制侧摆关节进行相应方向和幅度摆动，在电机有效范围内，侧摆角度与平台翻转关系近似于线性模型。本方法使轮步复合移动平台在越障模式下具备了较强的稳定性和一定的倒地自复位能力，为平台充分发挥出轮步复合的越障优势提供了有力保障。
主权项：1.轮步复合移动平台，其特征在于，包括腿部模型，所述腿部模型包括轮式运动机构和腿式运动机构；所述轮式运动机构包括动力元件以及安装于腿式运动机构末端的轮子，所述动力元件与轮子连接，以驱动轮子转动；所述腿式运动机构采取全膝式布置形式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法
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