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龙图腾网恭喜四川省东宇信息技术有限责任公司申请的专利用于随讲音箱的多角度位移切换底盘结构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119676626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510188041.6，技术领域涉及：H04R27/00；该发明授权用于随讲音箱的多角度位移切换底盘结构及其控制方法是由李成;王海涛;莫镇阳;黄炳勇设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于随讲音箱的多角度位移切换底盘结构及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供用于随讲音箱的多角度位移切换底盘结构及其控制方法，涉及扩音系统领域，该方法包括：通过UWB定位设备，确定随讲音箱与跟随目标之间的实时相对位置关系；通过振动检测设备，获取实时路面信息；通过障碍物检测设备，获取实时障碍物信息，生成动态跟随路径及动态跟随参数；根据实时相对位置关系、动态跟随路径及动态跟随参数，确定动态扩音角度；根据实时路面信息、动态跟随速度及动态主动轮转速差，确定动态配重方案；根据动态跟随路径及动态跟随参数，控制轮组机构行进；根据动态扩音角度，控制角度调整组件调整随讲音箱的转动角度；根据动态配重方案，控制配重机构调整多个配重块的三维坐标，具有实现随讲音箱的自动跟随的优点。

本发明授权用于随讲音箱的多角度位移切换底盘结构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.用于随讲音箱的多角度位移切换底盘结构，其特征在于，包括车架和设置在所述车架上的传动机构、轮组机构、控制器及配重机构，所述车架上还设置有角度调整组件，所述随讲音箱设置在所述角度调整组件上；所述配重机构包括设置在所述车架的不同位置的多个配重块及用于调整所述多个配重块的三维坐标的配重调整组件；所述车架上还设置有UWB定位设备、障碍物检测设备和振动检测设备；所述控制器用于基于UWB定位设备、障碍物检测设备和振动检测设备采集的信息，控制所述轮组机构、配重机构和角度调整组件，进行随讲音箱的自动跟随；所述振动检测设备包括设置在所述车架的不同位置的多个振动检测装置；所述多个振动检测装置的分布基于以下流程确定：通过有限元分析，确定所述车架的多个初始振动检测位置；在多种试验路面下，获取所述车架对应每种试验路面的振动检测数据集，其中，所述振动检测数据集包括在多个初始振动检测位置采集的振动试验数据；对于每个所述初始振动检测位置，根据对应每种试验路面的在初始振动检测位置采集的振动试验数据，确定所述初始振动检测位置对应的振动变化参数；根据每个所述初始振动检测位置对应的振动变化参数，从所述多个初始振动检测位置中筛选多个候选振动检测位置；根据所述车架对应每种试验路面的振动检测数据集，提取每个所述候选振动检测位置对应每种试验路面的振动特征；根据每个所述候选振动检测位置对应每种试验路面的振动特征，计算任意两个候选振动检测位置的关联参数；根据任意两个候选振动检测位置的关联参数，从所述多个候选振动检测位置中筛选多个目标振动检测位置；在所述多个目标振动检测位置，设置所述多个振动检测装置。

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